基于自适应模糊PID控制的太阳光跟踪伺服系统
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4 仿真结果分析
本文在Simulink环境中搭建了PID控制仿真模型和自适应模糊PID控制仿真模型。其中，KP，KI，KD保持文献中所提供的参数：KP=1.81 KI=0．4，KD=0．158。对仿真模型施加单位阶跃输入信号，仿真时间为5 s。其响应曲线如图4所示，误差变化曲线如图5所示，表2所列是其控制效果。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/159674.htm
从图4、图5及表2两种控制方法的仿真结果对比来看，这种自适应模糊PID控制响应的速度较传统的PID要快。在稳态误差方面，自适应模糊PID控制较传统的PID小。综上所述，本太阳能伺服系统中的自适应模糊PID控制器具有响应时间短、稳态误差小等特点，而且系统也具有更好的适应性和鲁棒性。
5 结语
本文采用自适应模糊PID控制器对文献中提出的双轴跟踪伺服系统模型进行控制。通过在Simulink环境中的仿真结果发现，自适应模糊PID控制器较文献中传统的PID控制器具有较强的稳定性、适应性与鲁棒性，因而在双轴跟踪伺服系统的控制过程中具有重要的实用价值与应用空间。
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