使用LabVIEW和CompactRIO实现动态反馈控制器
—— 学生使用LabVIEW和CompactRIO实现动态反馈控制器
作者：Jonathan How,Emilio Frazzoli,Brandon Luders
时间：2012-01-09
来源：电子产品世界
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图3. (a) 仿真系统, (b) Real- World I/O – 单触发把仿真切换至实际
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/127867.htm在整个学期中，我们介绍了如何利用频域技术(如Bode和Nyquist图) 和状态空间技术(如通过LQR设计的调节器和通过LQE设计的估计器)来开发内层和外层的循环控制器。与过去不同，LabVIEW 前面板通过3D图像控件提供了有用的可视化效果，并显示所有的信号信息，为学生诊断控制器和更新控制器设计提供了便利。实际套件的 3D图像非常有用，学生可以并排比较模拟与现实系统，查看它们的相关性。得益于此，我们有效地展示了难以描述的模型不确定性概念，并引进了设计强大控制器的方法，用以弥补建模误差。
除了LabVIEW 在完整的模拟系统内可以灵活调整控制器之外，使用LabVIEW和CompactRIO 最大的好处是可以直观、方便地在模拟和现实之间相互切换。学生可以模拟验证自己的控制器，然后立即将它们部署至CompactRIO，通过调整前面板控件来控制直升机。由于仿真结构与硬件匹配度非常高，所以通过模拟可以很好地预测硬件是否会成功，减少所需的硬件测试量。这对管理大班实验室十分有效，因为可用的实验时间十分宝贵。
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