什么是3D结构光相机

结构光3D相机，一般指采用多幅条纹光栅（如图），即先通过光栅投射模组按照时间序列依次投射在被测物体表面，再通过双目对物体表面的光栅进行拍照，基于事先编码规则进行解码和双目视差匹配，从而获得高精度的3D点云。由于结构光3D相机采用了多幅光栅进行编码，原理上编码精度可精细到1个像素甚至亚像素，相比其它原理的点云质量和精度会更好一些，已逐渐成为业内主流。

            基于时间序列编码的结构光光栅示意图

时间编码结构光系统在设计上类似于常规结构光系统，具有与场景成一定角度的高强度投影仪， 并且相机正对场景。它们利用空间域和时域技术来提供非常详细的点云，还可以提供 RGB 颜 色信息。 Zivid 3D 相机使用的就是时间编码结构光技术。

与其他技术相比，该技术的精确度和准确度最高可提高 100 倍。正是由于这个原因，许多人 认为时间编码结构光是 3D 机器视觉最有吸引力的方法和未来。

简单的结构光方法将单一图案投射到物体上。时间编码结构光将一系列独特的图案投射到物体 上，相机为整个编码系列拍摄多张图像。在不同时间观察每个像素的强度，并用于建立相机和 投影仪中各个像素之间的对应关系。由于使用了时间信息，因此所有计算都在像素级别执行， 避免了对空间邻域的分析。这消除了任何块噪声或空间分辨率的损失。

                使用 3D 时间编码结构光视觉的机器人的示意图