“空中牧羊犬”让飞行器竞赛更具挑战与趣味性

　　四轴飞行器竞赛如今在高校不断升温，不久前，由中国航空学会制导、导航与控制分会和飞行器控制一体化技术重点实验室联合主办的“2014国际空中机器人大赛(亚太赛区)”举行。该赛事在海军航空工程学院举办，来自中国、西班牙、新加坡、印度、伊朗及中国香港地区的13支高校参赛队齐聚山东烟台的工商学院体育馆，挑战最新的第七代任务，即“空中牧羊犬”的第一阶段任务。

　　经过激烈角逐，北京航空航天大学代表队在自主控制及追踪识别上表现出色，获得“最佳自主性奖”。由于今年只有北航驱赶出一只“羊”，美国赛区也未实现任务突破，第七代任务第一阶段将延续至2015年。“届时可能会吸引更多的高校队伍加入其中，共同完成今年未完成的任务。”组委会主任王英勋称。

　　所谓“空中牧羊犬”，是国际空中机器人大赛的第七代任务的主题，分为两个阶段，第一阶段：一个空中机器人在空中模拟牧羊犬，要求选手要把十个地面模拟羊群的机器人(扫地机器人)通过自主识别和控制赶入羊圈(一侧场外底线);同时，还要躲避场上的四个障碍机器人。在十分钟内赶入最多者获胜。

　　第二个阶段难度将升级，增加了两支参赛队伍的对垒，即两队比赛，不仅要完成自己的任务，同时还要阻挠对方。这有可能会发生飞机在空中碰撞的可能。

　　由于第一次实现第七代任务，牧羊能力还在探索中，组委会最后还想出了一个趣味小节目，由人亲自驱赶羊群：每对派一名代表在场上亲自赶羊。只见不到十分钟，选手已累得满头大汗，大部分选手成功驱赶了9-10个羊——因有的羊来不及驱赶，已跑到界外。“如果调试好了，机器应该比人智能。飞行器有望在更短的时间内完成任务。”王英勋说，“这考验选手的飞行器设计、导航与控制方案，软件算法将成为较大挑战。”

　　参赛队一般4-10名同学组成，有本科生、研究生或博士生组合而成，他们来自不同专业，例如发动机、结构设计、机电等专业。

　　关于“国际空中机器人大赛”

　　由国际无人机系统协会(Association for Unmanned Vehicles System International，AUVSI)于1991年在Robert C Michelson教授的倡导下，在美国佐治亚理工大学举办了首届国际空中机器人大赛(IARC)。IARC已举办了24届，特点是具有很强的挑战性和趣味性。这几年，比赛规则有中美学者共同设定，特点是每代任务往往几年时间完成。今年开始的第七代任务，即“空中牧羊犬”，今后几年都将是这一主题，直到两个阶段的任务全部完成。

　　而去年刚刚完成第六代比赛任务，历时四年，最后清华大学的学生摘得桂冠，获得中美两个赛区累积4年的4万美元奖金。

　　国际空中机器人大赛网址：http://iarc.buaa.edu.cn/

　　2014国际空中机器人大赛成绩