1.4iCAN协议规范
iCAN协议是一种基于连接的CAN-bus应用层协议，是整个iCAN系统的基础与核心；制定iCAN协议的思路源自于为中国中小型CAN-bus应用网络提供一种简单、可靠、稳定的应用层协议。 在充分汲取了DeviceNet协议和CANopen协议之精萃的基础上，优先保障通讯数据的可靠性与实时性，以相对简单的方式进行数据通讯，从而有效降低硬件实现成本，这就是iCAN协议的巨大优势。
iCAN协议也是一个相当严谨的CAN-bus应用层协议。iCAN协议的规范化主要体现在一些关键因素上：
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