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提高机器人的动作精度要从这些方面入手

作者:时间:2017-10-24来源:网络收藏

  2016年是行业飞速发展的一年,从猴年央视春节晚会上的舞蹈到现在遍地开花的各大操作系统、控制系统企业,从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合,机器人早已经不是我们传统意义上重复性重体力劳动的人工替代品,而是越发智能与常见。越来越多的机器人进入寻常企业,而对于这些企业来讲,机器人控制系统的性能如何,是他们关注的重点。

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/201710/367725.htm

  就目前来讲,业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准,在机器人行业,提到性能规范,一般是针对整机而言。评价工业机器人整机性能的指标有很多,基于不同的的设计目的以及用途,其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异,控制系统只是其中的一个环节,发动机(伺服电机)、变速箱(减速器)、底盘/悬挂(结构件)等对机器人整体的性能都有很大的影响。

  国标《GB/T 12642 - 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中针对十几种机器人的性能指标进行界定,其中经常提到的有三种:重复定位精度、位姿精度、

  一般来说,工业机器人控制系统的性能可以由机器人的位姿精度和来间接表示。

  1、位姿精度(Pose Accuracy):

  机器人的位姿精度一般指位姿重复度。

  机器人的位姿是指机器人相对于某一参考坐标系的位姿,其重复位姿精度是机器人的一项最重要的技术指标,该指标集中反映机器人的机电性能和使用效果,即机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行位姿精度的测量,如下图所示:

  

  想要达到较高的位姿精度,需要控制系统提供以下功能:

  补偿机械连杆的运动学参数误差,如连杆加工误差、装配误差、机械公差等;

  补偿关节柔性及连杆柔性;

  提供高精度的机械零点标定功能。

  2、(Path Accuracy):

  机器人的轨迹精度,一般是指轨迹重复精度,表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。一般采用激光跟踪仪进行测试,让机器人重复走某一条轨迹n次,然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径。如下图所示:

  

  一般采用模型的控制(Model Based Control)来提高轨迹精度。公司对其Quick Move和True Move进行了对比演示,在使用模型控制后,可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的轨迹一致性。

  另外,想要达到较高的轨迹精度,对机器人进行关节摩擦补偿也十分必要。



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