三相步进电机控制

三相步进电机的三相六拍工作方式，正转的绕组通电顺序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反转的通电顺序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步进电机转子有一定的惯性以及所带负载的惯性，故步进电机的工作过程中不能及时的启动和停止，在启动时应慢慢的加速到预定速度，在停止前应逐渐减速到停止，否则，将产生失步现象。

步进电机的控制问题可总结为两点：

1、产生工作方式需要的时序脉冲；

2、控制步进电机的速度，使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。

#includeio8515v.h>
#includemacros.h>
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脉冲宽度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num; /*将要转动的步数*/
char direct; /*转动方向，0为反转，1为正转*/
char num_run; /*已经转动的步数*/
void main(void)
 {
 DDRA=0x07;
 TCCR1A=0x00;
 TCCR1B=0x09;
 TIMSK=0x10;
 SREG|=0x80;
 while(1)
 {
 ;
 }
}
#pragma interrupt_handler time1coma:5
void time1coma(void)
 {
 char i,j;
 if(num>9)
 {
 if(num_run5) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
 else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*减速*/
 }
 else
 {
 i=(num+1)/2;
 if(num_run(i)) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
 else OCR1A=time[num-num_run]; /*减速*/
 }
 if(num_runnum)
 {
 j=num_run%6;
 if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];  
 else PORTA=fanzhuan[j];
 num_run+=1;
 }
 else
 {
 OCR1A=0x0fa0;
 }
 }