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基于STM32单片机的大扭矩永磁同步电机驱动系统

作者:时间:2013-02-22来源:网络收藏

0 引言

本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/170586.htm

直接由于去掉了复杂的机械传动机构,从而消除了机械结构带来的效率低、维护频繁、噪声与转动惯量大等不利因素,具有效率高、振动与噪声小、精度高、响应快、使用维修方便等一系列突出优点[1]。近年来,随着电力电子技术、材料、设计与制造技术、传感技术、控制理论等的发展,大在数控机床、矿山机械、港口机械等高性能中得到了越来越广泛的应用[2 - 3]。

交流电机控制广泛采用单片机、DSP、FPGA为控制核心。 是一种ARM 公司Cortex-M3 内核的新型32 位闪存微控制器,采用了高性能、高代码密度的Thumb-2 指令集和紧耦合嵌套向量中断控制器,拥有丰富的外围接口,具有高性能、低成本、低功耗等优点[4]。本文针对一种港口机械用大永磁电机系统,采用 + IPM 硬件构架设计了高性能、低成本的控制系统。

1 大扭矩永磁同步电机矢量控制原理

忽略电机的铁心饱和、涡流及磁滞损耗,不计漏磁通的影响,大扭矩永磁同步电机的电压、磁链、转矩方程分别为式中,

基于STM32的大扭矩永磁同步电机驱动系统

ψd、ψq、ud、uq、id、iq、Ld、Lq分别为永磁同步电机d、q 轴的磁链、电压、电流和电感,Rs为电枢绕组电阻,ωr为转子角速度,ψf为永磁体产生的与转子交链的磁链,Te为电磁转矩,Pn为电机磁极对数。

由式( 3) ,控制id = 0 使定子电流矢量位于q轴,此时转矩Te和iq呈线性关系,实现电磁转矩的解耦控制。如图1 所示,本文的永磁同步电机采用速度、电流双闭环控制,图中ω* 为给定速度指令,ω 为速度反馈,将速度误差输入速度控制器,输出交轴电流指令i*q,通过电流PI 控制器和坐标变换,再利用SVPWM 产生IPM 开关信号。

图1 大扭矩永磁同步电机控制原理框图

图1 大扭矩永磁同步电机控制原理框图

2 系统设计

图2 所示为该系统结构框图, 本文采用F103VCH6 主控芯片、PM800HSA120 智能功率模块为系统核心,硬件控制系统主要有: 处理器模块; 检测模块,主要包括霍尔电流检测、旋转变压器接口电路; 主电路,主要由整流、软启动、滤波、制动电路,以及PM800HSA120 及其、保护、吸收电路组成; 开关电源及其他模块,主要由多路DC /DC 转换、直流母线电压保护、温度检测保护等电路组成。

图2 大扭矩永磁同步电机硬件系统结构框图

图2 大扭矩永磁同步电机硬件系统结构框图

2. 1 硬件系统设计

2. 1. 1 处理器模块

STM32F103VCH6 是ARM 公司Cortex-M3 内核的新型32 位闪存微控制器,拥有三级流水线和分支预测功能,最高工作频率为72 MHz,可以满足本系统处理速度和实时性的需求,有两个高性能的12位的16 通道A/D 转换器、两个16 位专为电机驱动设计的内嵌死区控制6-PWM 定时器,片上还集成有SPI、USB 2. 0 等丰富的外设和接口[5]。如图2 所示,本系统充分利用了STM32 的片上资源,利用它来接收、处理电流、位置等反馈信号,接收、处理各种出错保护信号,执行电机控制算法等。


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