基于DSP的无刷直流电机智能控制系统研究

　摘要： 介绍了TMS320LF2407 DSP在无刷直流电机控制系统中的应用研究，采用了模糊控制策略，设计了上位监控系统，给出了数字化、智能化的实现方案，实践结果证明了系统的平稳性和快速性满足要求。

　　1 引言

　　永磁无刷直流电机具有交流电机的结构简单、运行可靠、维护方便等特点，又具有直流电机调速性能好、运行效率高、无机械换向等优点，使它在机器人、数控机床、医疗器械、仪器仪表
仪器仪表

　　广义的说仪器仪表也可具有自动控制、报警、信号传递和数据处理等功能，如气动调节仪、电动调节仪表，以及集散型仪表控制系统等也皆属器仪表。仪器仪表能改善、扩展或补充人的官能。如显微镜、望远镜、声级计、酸度计、高温计等，可以扩展人的视、听、尝、摸外部事物的官能；有些仪器仪表，如磁强计、射线计数计等，可感受和测量到人所不能感受到的物理量；还有些仪器仪表可以超过人的能力去记录、计算和计数，如高速照相机、计算机等。 [全文]

等各领域得到了广泛的应用。尤其是采用了DSP数字信号处理器、电子换向器、光电编码器等，使得无刷直流电机的数字化、智能化控制系统的实现成为可能，也是当今研究与应用的热点。但由于无刷直流电机本身存在非线性、数学模型难以建立等问题，单纯用传统的PID难以获得较好的速度控制效果；加上以往用单片机
单片机
　　单片机是单片微型计算机（Single-Chip Microcomputer）的简称，是一种将中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）采用超大规模集成电路技术集成到一块硅片上构成的微型计算机系统。 [全文]

实现，线路复杂、速度慢，难以实现数字化、智能化控制。

　　本设计是在我所研制的DSP数字控制实践开发系统的基础上，以TMS320LF2407 DSP控制器为核心；以无刷直流电机为被控对象；以模糊PI为智能控制策略；以霍尔电流传感器
传感器

　　凡是利用一定的物性（物理、化学、生物）法则、定理、定律、效应等把物理量或化学量转变成便于利用的电信号的器件。传感器是测量系统中的一种前置部件，它将输入变量转换成可供测量的信号”。按照Gopel等的说法是：“传感器是包括承载体和电路连接的敏感元件”，而“传感器系统则是组合有某种信息处理(模拟或数字)能力的系统”。传感器是传感系统的一个组成部分，它是被测量信号输入的第一道关口。 [全文]

及光电编码器为检测手段，利用DSP速度快、运算能力强、资源丰富的优势，对无刷直流电机的控制与应用进行了研究。

　　2 系统结构设计

　　系统由“PC上位机、TMS320LF2407 DSP控制器、功率驱动模块、无刷直流电机、检测单元、通讯接口”等组成，如图1所示。

　　2.1 DSP控制器

　　TMS320LF2407是一种具有高速的运算能力与面向电机高效控制的数字信号处理器，集成了针对电机控制所需要的CPU、片内RAM、ROM/FLASH、SCI、事件管理器等功能模块资源。CPU具有独立的数据总线和地址总线，高速的运算能力，可完成复杂的控制算法与先进的控制策略；SCI串行通讯接口与PC上位机进行实时通讯，完成程序设计、数据采集及上位监控等功能；事件管理器的通用定时器用于产生电流和速度控制周期；16位脉宽调制PWM通道产生的信号供给驱动模块IGBT，通过调整PWM的占空比，进行电压自动调节，实现对无刷直流电机的转速和电流的控制；10位A/D转换接口用于测量电机的定子电流；正交编码器接口QEP用于接收光电编码器的反馈信号并计算转速；5个外部实时中断用于电机驱动保护和复位；3个捕捉单元可对电机转子位置进行检测等，这些资源为实现无刷直流电机数字化、智能化的研究与应用提供了极大方便，也是目前具有竞争力的数字电机控制器。

　　2.2 无刷直流电机

　　采用1500转/分，1.78A，27V电压供电的无刷直流电机，定子为三相对称绕组，转子是永磁体结构，采用星形接法两相通电三相6状态运行方式。当定子绕组两相通上方波电流产生的磁场与转子永磁磁场垂直时，则产生最大的电磁转矩驱动转子旋转。随着转子的旋转定子电流需要不断换相，才能保证两个磁场下的电流方向不变，因此通过控制三相定子电流的通电顺序和大小，就可实现电机转速的控制。