单兵作战用机器人控制系统设计
1．3 串 口
TMS320F2812的GPIOF4、GPIOF5配置成串口1，GPIOG4、GPIOG5配置成串口2。串口1接收GPS的信息，用来确定当前机器人的位置信息；串口2连接机器人电台，实现与遥操控终端电台的无线传输。机器人电台连接摄像头和麦克之后，能够把影音信息传送到遥操控终端的电台，遥操控终端的工作人员即可接收到机器人附近的视频、音频信息。
1．4 电机控制
机器人的前进、后退、左转、右转由左履带电机和右履带电机控制。机器人上的武器通过做上下、左右调节来瞄准目标。
DSP的XINTF是其外部接口，这里使用了XD0-XD11共12根数据线，经过电平转换为5 V电平后，连接到D／A转换芯片。D／A转换芯片选用了12位的AD664，可输出4路0～5V模拟电压，4路模拟电压作为控制电压输入到电机控制器，分别控制机器人左履带电机、右履带电机、武器上下调节电机、武器左右调节电机。
当电压为2．5 V时，电机停转；电压小于2．5 V时，电机反转；电压大于2．5 V时，电机正转。对于左履带和右履带，通过输出的控制电压，可实现车体前进、后退的无级变速，以及左、右转弯的运动控制。
1．5 电源供电电路
锂电池具有体积小、重量轻、容量大的特点。机器人内置2组24 V供电电池。第1组24 V电池为左履带电机、右履带电机、武器上下调节电机、武器左右调节电机供电。第2组24 V电池经过DC／DC模块．转换成12 V电压和5 V电压。12 V电压用来给机器人上的无线电台供电。5 V电压为控制电路供电，同时经过电源转换电路，转换成3．3 V和1．8 V电压为DSP供电。为了监测DSP芯片供电电压是否正常，增加了电压监控电路，当DSP芯片供电不正常时，可将此故障报送到电台发送到遥操控终端。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/160068.htm
2 单兵作战用机器人控制系统软件设计
单兵作战用机器人控制系统软件分为主程序和中断服务程序两部分。主程序实现的流程如图5所示，上电初始化处理器的I／O端口、A ／D端口、串口等资源，初始化完毕开始与遥操控终端软件进行通信，握手成功后，开启软件定时器、中断，定时采集机器人信息，包括超声波避障、电量测量值、GPS信息。
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