单兵作战用机器人控制系统设计
TMS320F2812包括4M可寻址程序空间和4M可寻址数据空间。同时片内具有128×16位的FLASH存储器和18K×16位的SRAM。TMS320F2812采用3_3 V和1．8 V供电，功耗低。TMS320F28 12的外部接口非常丰富，16路12位的ADC采集通道，SPI、SCI通信模块，多达56个复用I／O引脚。
单兵作战用机器人控制系统组成如图2所示。
1．1 I／O端口
TMS320F2812的GPIOA0-GPIOA3口设置成基本输入输出端口，端口配置及属性如表1所示。
超声波避障信号用于探测机器人前方0．5 m内是否有障碍物，如遇到障碍物，机器人可自动转弯避开。武器击发开关用于机器人上武器的击发控制，手电开关用于机器人上手电的开关控制，摄像头广窄角选择用于机器人上摄像头的广角与窄角的切换。
1．2 A／D端口
TMS320F2812的A／D转换器模块共有16个通道，模拟电压的输入范围是0～3 V。这里用了其中的2个通道，分别用来测量机器人上的2块24 V锂电池的电量。图3中电量测量电路分为3个部分：差分比例1：10电路，把24 V电压转换到0～2．4 V区间；隔离比例1：1电路，能有效的隔离输入电压与DSP的前端接口；电压钳位电路，将输入到DSP端口的电压钳位在3.3 V以内，防止电源电压意外浪涌时损坏DSP的A／D转换端口。2路24 V电池电压分别经过2路电量测量电路后，输入到DSP的ADCINA0、ADCINA2两个端口，根据采集到的电压值，可计算当前电池的电压，从而确定电池电量。
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