基于远程机器人系统的自动控制平台的研究与设计

摘要：论述了面向远程机器人的自动控制平台的研究设计。对原有的控制系统进行了简单介绍，从设计思想、一个专用的数据结构以及运行流程方面对新的自控平台进行了描述。

关键词：远程机器人自动控制运行脚本

1自动控制平台概述

在网络和多媒体技术飞速发展的今天，通过网络传输的远程机器人图像对机器人进行控制已经成了一种可行的技术。利用这种技术，可以对远程机器人的活动进行检测，从而获得实时的信息，再据此向远端的机器人发出某种命令。但如果由人直接在远端进行控制，就需要其长时间地通过传输过来的图像监测机器人的行为，同时还要不断向远端机器人发送相同的命令。显然由电脑进行智能化的自动控制更合适。

远程机器人的自动控制平台正是基于这种考虑而研制的。本课题组研制的原有的远程机器人实时图像传输和实时控制系统分为两个部分：一是远程机器人站点，二是控制站点。其中远程机器人站点负责图像信息的采集、压缩、传输，同时接收控制端发送的命令并执行；控制站点对图像进行解压、显示，同时向远程机器人站点发送命令。自动控制平台就是在原有系统的基础上，在控制站点的应用程序中加上了对远端传送过来的图像进行判断、并依据判断自动发送命令的部分。

2相关技术

2。1图像的采集与显示

在远程机器人站点，需要对机器人现场进行图像采集；而在控制端，则需要对机器人的图像进行显示。

在本系统的应用程序中，采集和显示是通过对VFW的调用来实现的。VFW(VideoforWindowsSDK)是Microsoft公司于1992年推出的被称为AVICap窗口类函数的系统调用接口。通过VFW的调用，可以通过发送信息或是设置属性来采集或播放视频剪辑。如在程序中，调用capCreateCaptureWindow就可以创建一个视频采集窗口，调用capSetCallbackonFrame就可以设定采集到一帧图像时的回调函数，在回调函数中可以进一步作显示或对图像作其它处理。

VFW只有VC和VB版本，而本系统采用Delphi进行开发，以便获得Delphi优良的界面功能和多线程机制。为此需要先用Pascal对vfw。h进行改写，得到在Delphi中可以直接调用的vfw。pas文件。

尽管在编程时使用的是VFW，但是由于程序运行在Windows2000下，实际上驱动程序仍是使用WDM(WindowsDriverModel)。WDM也是由Microsoft公司推出的，相对于VFW，在视频会议、PC/TV等方面有较大优势。

2。2图像压缩

本系统中采用了多种图像压缩算法，以适应多种网络传输环境和实时性要求，其中包括显示质量好但开销大的MPEG4，以及开销小适用于远程传输但网络传输率低的H。26x。此外还有本课题组自行开发的一个TsinghuaH。263压缩算法，在系统使用时可以根据网络的情况来进行选择。如果网络情况好，则使用显示质量好的MPEG4，如果网络不好，则使用开销小的H。263。

2。3网络传输的自适应

除了压缩算法可灵活选择之外，本课题组还设计了两种自适应的方法来对传输进行调节，以便更好地适应网络条件。一种是帧频的自适应，通过调节机器人端视频发送速率来实现对图像质量的自适应；另一种是通信带宽的自适应，通过调节关键帧和非关键帧的质量来调节单位时间发送的数据量，从而与网络情况相适应。

2。4多进程、多线程的使用

本系统可同时控制多个机器人站点。每当连接一个新的远程机器人站点时，控制站点会自动产生一个新的进程对该机器人站点进行控制。在对一个机器人站点进行控制的进程中，同时会有几个线程来分别实现几方面的功能。ChatThread线程负责机器人站点和控制站点之间的文字通信，SyncThread线程则负责两站点传送和接收的同步性，最大的也是最主要的DrawThread线程负责图像的接收、解压缩以及显示，同时实现自动控制功能。

2。5自动控制

如前所述，自动控制包括两方面：一是对传送过来的图像信息进行分析，获得机器人的实时状态。二是依据机器人目前所处的状态发出相应的命令。

对图像信息进行分析是通过与标准图像进行比较来实现的，以此来确定机器人是否已经进入了某种状态。如果发现机器人当前处于某种标准图像对应的状态，则控制站点会发出与该状态相对应的命令。

由于目前机器人不可能有很灵活的细腻的动作方式，所以只需要对几个关键部位(例如头部、手臂等)的图像进行比较，即可确定机器人当前的状态。由此，为标准图像的存储和识别提供了有利条件，也为自动控制平台的设计和实现提供了前提。

3自动控制平台的设计与实现

3。1设计思想

机器人的某一个运动过程一般可以分解为若干个关键状态。当其处于某一状态时，需要通过向它下达某一种指令才能使之向下一个状态转换。因此，可以在某一个文件中存储完成该运动过程所需要的各个关键状态的图像信息，并存储与该状态相对应的指令。要执行该运动过程时，通过应用程序读入该文件，获得各状态的信息，然后即可开始将实时的图像信息与关键状态的图像信息相比较，如果相符，则发出相应命令。实际上，这个文件就相当于一个运行脚本。可以在手动控制的过程中，制作好这样的运行脚本。下次要执行同样的操作时，只需要把这个脚本读入，就可以实现自动控制功能。

3。2数据结构

在程序中，建立了一个名为scformat的数据结构，来描述和存放运行脚本。scformat的基本结构如图1所示。

一个scformat即对应于一个完整的脚本文件。由于对数据文件采用链表方式来组织，所以其中可以含有任意多个标准图像及其对应的命令。scformat中包含诸如色深/colordepth(1表示8位色，依此类推)、图像个数/framenum、图像宽度/framewidth、图像高度/frameheight等数据块，datahead、datatail则是数据链表的头尾指针。

一个data则对应于一幅图像，除了fwidth、fheight、depth这些基本的信息之外，order是一个字符数组，用来存放对应的命令，segnum表示这幅图像中所截取的几个最重要的反映机器人基本运动情况的关键部分，pnext则指向数据链表中的下一个data。对于一个data图像中截取的各个部分，同样采用链表结构来组织，seghead、segtail则分别指向链表的头尾。