#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <drv_pwm.h>
#define PWM_CHANNEL 1
#define PWM_PERIOD 20000 /* 20ms */
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 0
struct motor_device
{
    struct rt_device_pwm *pwm_device;
    rt_uint32_t channel;
    rt_uint32_t period;
    rt_uint32_t forward_duty;
    rt_uint32_t backward_duty;
};
/* 初始化电机设备 */
static rt_err_t motor_init(struct motor_device *motor, const char *pwm_device_name)
{
    /* 获取PWM设备 */
    motor->pwm_device = (struct rt_device_pwm *) rt_device_find(pwm_device_name);
    if (motor->pwm_device == RT_NULL)
    {
        rt_kprintf("motor device %!s(MISSING) not found!\n", pwm_device_name);
        return -RT_ERROR;
    }
    motor->channel = PWM_CHANNEL;
    motor->period = PWM_PERIOD;
    motor->forward_duty = 0; /* 初始正转占空比为0%!(BADWIDTH)%!/(MISSING)
    motor->backward_duty = 0; /* 初始反转占空比为0%!(BADWIDTH)%!/(MISSING)
    /* 初始化PWM设备 */
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
    return RT_EOK;
}
/* 设置电机正转占空比 */
static void motor_set_forward_duty(struct motor_device *motor, rt_uint32_t duty)
{
    motor->forward_duty = duty;
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
}
/* 设置电机反转占空比 */
static void motor_set_backward_duty(struct motor_device *motor, rt_uint32_t duty)
{
    motor->backward_duty = duty;
    rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->backward_duty);
}
/* 控制电机正反转 */
static void motor_control(struct motor_device *motor, rt_uint8_t direction)
{
    if (direction == MOTOR_FORWARD)
    {
        /* 正转 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->forward_duty);
    }
    else if (direction == MOTOR_BACKWARD)
    {
        /* 反转 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, motor->backward_duty);
    }
    else
    {
        /* 停止 */
        rt_pwm_set(motor->pwm_device, motor->channel, motor->period, 0);
    }
}
/* 电机测试函数 */
static void motor_test(struct motor_device *motor)
{
    /* 正转1s，反转1s，停止1s */
    motor_control(motor, MOTOR_FORWARD);
    rt_thread_mdelay(1000);
    motor_control(motor, MOTOR_BACKWARD);
    rt_thread_mdelay(1000);
    motor_control(motor, 2);
    rt_thread_mdelay(1000);
}
/* 电机设备对象 */
static struct motor_device motor;
int motor_pwm_sample(void)
{
    /* 初始化电机设备 */
    motor_init(&motor, "pwm");
    /* 测试电机 */
    motor_test(&motor);
    return 0;
}

在上述代码中，我们定义了一个 motor_device 结构体，用于保存电机的 PWM 设备、通道、周期、正转占空比和反转占空比等信息。motor_init 函数用于初始化电机设备，其中我们通过 rt_device_find 函数获取 PWM 设备并保存到 motor->pwm_device 中。motor_set_forward_duty 和 motor_set_backward_duty 函数用于设置电机正转和反转占空比，motor_control 函数根据传入的参数控制电机正反转或停止。motor_test 函数用于测试电机的正反转功能。 在主函数中，我们调用 motor_init 函数初始化电机设备，并调用 motor_test 函数测试电机的正反转功能。

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