本案例是用CanOpen转Profinet网关来连接SD100伺服驱动器与PLC的配置案例，用到设备为西

门子S7-1200PLC， 稳联技术CanOpen转Profinet网关，SD100伺服驱动器。

配置网关分为两部分：第一部分对CanOpen转Profinet网关的配置软件进行参数配置；第二部分

对PLC组态进行配置；

1、首先新建一个工程，添加主站设备，如下图：

2、在设备点击导入SD100伺服驱动器 EDS 文件，右键添加从属设备；

3、右键从属设备设置站地址，如图：

4、设置通道偏，此偏移为每个子索引对应在 PLC 内的相对位置，如下图：

5、设置TPDO和RPDO 的传输方式为周期同步（如果使用默认事件触发，变频器会丢数据），

如下图；

6、设置同步周期（将0x00000000，修改为0x0000ffff ，ffff约等于65毫秒；1fff约等于8毫秒

）可以根据实际需要设置合适的值，如下图；

7、确认配置索引顺序和偏移，第二个站通道偏移顺序累加），如下图：

8、设置设备名称和 IP 地址，（注意：一定要和博途设置一致）；

 9、请注意在配置博途之前安装 GSD 文件；

10、每个从站对应 8 字节输入和 8 字节输出，对应关系如下；

11、最后配置完成，点击工程，点击生成，然后设置通讯串口，选择正确TCP口，进行下载：

12、双击带有IP 地址和 MAC地址显示条后返回提示创点击确认。根据配置软件上TPDO和

RPDO在博图组态监控表里进行指令发送及接收。

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