飞思卡尔单片机有三种驱动不经电机的模式：双倍H桥（Dual Full H-Bridge）、全桥（Full H-Bridge）、半桥（Half H-Bridge）。对于需要旋转360度的步进电机需要用双倍H桥模式。

      双倍H桥模式需要用四个引脚来驱动一个电机。步进电机的工作原理是一个脉冲电流可以驱动一个角度（假如为60度），这样就可以将电流值与机械运动联系起来。步进电机有一种叫微步驱动的方式，就是将驱动的角度微步划分，这样就需要将一个脉冲电流划分成几个点的电流值，从而来模拟正弦波形，使每次提供的电流值驱动一个微步，而不是一个全部。例如为了达到驱动15度的角度，就需要将60度划分成四段。

     利用单片机微步驱动步进电机的原理是：通过不同占空比的PWM波可以提供不同的电压值，从而提供不同的电流值，为了达到模拟正弦曲线的目的，需要PWM波的载波频率较高，一般要30K以上，这个值根据不同的电机而不同。在飞思卡尔单片机中MCPER[1:0]和MCPER共同决定了这个载波频率。

      步进电机有逆时针和顺时针旋转的方向问题，这个是通过交换两个引脚那个引脚提供PWM波来实现的。

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