基于自适应模糊PID智能车用直流电机控制器仿真研究

根据直流电机的技术参数，确定被控对象的传递函数[5]为：，于是得到系统在自适应模糊PID和常规PID控制下单位阶跃信号的仿真结果，如图5所示。

以上仿真结果表明：
(1)自适应模糊PID控制系统的动态性能、稳态性能要比PID控制系统要好得多，既能有效减少振荡，又能较好地达到稳态。系统的鲁棒性、稳态精度高。
(2)控制器参数的变化对控制性能有如下影响：PID参数kp、ki、kd对系统影响很大,应合理选取这3个参数的论域以获得最佳的PID控制特性；模糊PID控制器的控制规则对该系统的参数影响较大,从而将直接影响系统的调节效果。
参考文献
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