基于uclinux 的CAN总线嵌入式驱动编程

　　5 CAN总线的嵌入式系统硬件设计

　　本设计选用Samsung公司的S3C4510B作为嵌入式系统的微处理器芯片，该处理器是16/32位RISC微处理控制器，内含由ARM公司设计的16/32位ARM7TDMI RISC处理器核，适用于价格及功耗敏感的场合.除内核外，该微处理器的片内外围功能模块包括：2个带缓冲描述符的HDLC通道；2个UART通道；2个GDMA通道；2个32位定时器及可编程I/O口.CAN控制器选用philips公司的SJA1000，该芯片与PCA82C200电气兼容，带64字节先进先出（FIFO）堆栈，兼容协议CAN2.0B，支持11位和29位识别码，位速率可达1Mbps，24MHZ时钟频率，芯片内含寄存器，可由用户配置CAN总线波特率，设置验收屏蔽标识码，可配置系统为PeliCAN 模式或BasicCAN模式，出错告警等.

　　该系统采用82C250作为收发器，其硬件连线如图（1）所示.AD0~AD7与S3C4510B的p0~p7连线，/cs接p12，ALE接p13，/RD接p14，/wr接p15，/int接XINTREQ0.

图1 SJA1000硬件连线

　　6 驱动软件设计

图2 CAN总线初始化框图

　　本设计中，CAN总线驱动程序是作为一个模块放在linux/deriver/char/文件夹里面，软件流程如图（2）所示，其设计详细介绍如下.