移动机器人路径规划算法研究及仿真平台的设计与实现

通过对这种基本算法的扩展，这一问题己经得到很好的解决。这一算法产生的路径是以牺牲安全、与最近障碍物的距离和路径的最优长度为代价的。

人工势场法机器人路径规划

3、避障算法仿真结果

应用避障算法后，机器人运动结果：

4、导航线循迹算法仿真结果

实例1:

实例2:

成果二：智能小车（基于摄像头）导航

从2010年12月至2011年3月，我们设计并且制作了智能小车（AGV），用以完成该项目的导航线路径规划部分。

目前，我们已经将智能小车设计并组装完毕。并且已经完成了部分软件设计。目前小车能够通过摄像头采取到如下（第3部分）图片。使小车能够循线行驶。并且能将各传感器信息进行融合，从而达到较好的导航效果。

下面我将从三个方面进行成果展示，其一为赛道举例，其二为硬件电路设计，其三为摄像头采集图片示例。

1. 赛道举例

1. 硬件电路设计

驱动电路模块

利用以下驱动电路实现

利用两个BTS7960芯片，BTS7960是半桥驱动芯片，就是说需要2个芯片来驱动一个电机，电流最高43A，其内阻很小，所以散热不是很厉害。

电机的控制芯片。一般情况下用的有33886或者是BTS7960控制芯片，前者是电路中的全桥控制电路，就是说一片就可以完成变速和正转与反转。而后者是半桥控制电路，就是说一片只能完成变速，但是不能完成转向的切换，若需要换向时，可用两片BTS7960搭接成全桥电路即可。

其工作原理是由主控制芯片（一般情况下为单片机）根据加速或减速以及正转或反转的信息产生相应的PWM波形，而该PWM波形将会送人电机控制芯片，电机控制芯片将会产生相应的响应来改变电机两端的电压，从而实现变压调速。