东菱伺服在机械手上的应用
加入技术交流群
广东某机械手上，以下是东菱伺服控制系统的参数设置说明。
X轴：
PA4=0（控制方式选择，0：位置控制）；
PA9=3（电机型号选择，不同电机此参数不一样）；
PA11=3500（位置环增益，范围500—8000）；
PA14=1500（速度环增益，范围500—8000）；
PA15=3000（速度环积分时间常数，范围500—8000）；
PA27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)；
PA31=10(输入指令脉冲倍频分子)；
PA32=1(输入指令脉冲倍频分母)；
PA38=1500（电流环增益，范围500—8000）；
PA41=10（电流环积分时间常数，范围10—50）；
P64=0（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）；
Y轴：
PA4=0（控制方式选择，0：位置控制）；
PA9=3（电机型号选择，不同电机此参数不一样）；
PA11=3500（位置环增益，范围500—8000）；
PA14=1500（速度环增益，范围500—8000）；
PA15=3000（速度环积分时间常数，范围500—8000）；
PA27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)；
PA31=10(输入指令脉冲倍频分子)；
PA32=1(输入指令脉冲倍频分母)；
PA38=1500（电流环增益，范围500—8000）；
PA41=10（电流环积分时间常数，范围10—50）；
PA64=0（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）；
Z轴：
PA4=0（控制方式选择，0：位置控制）；
PA9=3（电机型号选择，不同电机此参数不一样）；
PA11=3500（位置环增益，范围500—8000）；
PA14=1500（速度环增益，范围500—8000）；
PA15=3000（速度环积分时间常数，范围500—8000）；
PA27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)；
PA31=10(输入指令脉冲倍频分子)；
PA32=1(输入指令脉冲倍频分母)；
PA38=1500（电流环增益，范围500—8000）；
PA41=10（电流环积分时间常数，范围10—50）；
PA64=0（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）；
PA66=6 (抱闸信号BRK_OFF逻辑选择)
注：电子齿轮比=PA31/PA32==Ppulse / P
其中Ppulse ：电机每转脉冲数，指电机旋转一圈电机反馈元件反馈的的脉冲数（脉冲/圈）。如2500线的增量式编码器，其反馈到驱动器的脉冲数为2500×4=10000；
P：指要使电机旋转一圈伺服所需接收的上位机指令脉冲数（脉冲/圈）；
5、调试注意事项
为了保证伺服驱动器能够可靠、稳定、正确的运行，在伺服系统的安装、调试以及使用过程中，应注意以下事项：
1）正确的接线：东菱伺服标配编码器线和电机动力线，不过接线时一定要正确连接伺服驱动器与控制器之间的信号线，否则伺服不会正常运行；
2）正确的设置伺服控制模式：由于每种机器应用都有所不同，所以正确的设置伺服控制模式是保证伺服正确运行的前提；
3）根据实际运行效果正确匹配增益参数，另外东菱伺服不要在伺服使能的情况下或电机运行的情况下设置电子位置环和齿轮比参数。
4）确保电机良好的接地，驱动器与设备机壳连接。一方面避免干扰，另一方面避免漏电。
5）信号线尽量选择屏蔽双绞线，屏蔽层一般接到端子外壳；
6）注意干扰问题，避免编码器信号和控制信号受到干扰，编码器线、信号线不要与电机线、电源线绑扎在一起或者通过一个线槽， 尽量保持一定的距离。
6、结论
此机械手充分结合了东菱EPS系列的响应快、定位精确、整定时间短、运行平稳等优点。使客户达到最大的满意度。此设备向客户充分展示了东菱伺服的优势，同时也提高了机械手设备在市场上的竞争力。(end)
评论