伺服驱动器在并联机器人上的应用
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图2并联机器人控制系统组成图
1.、开放的上位控制系统。
Beckhoff工控机基于 PC 的控制技术将 PLC、运动控制、测量技术和机器人技术集成在同一个控制平台上。无需配备单独的 CPU 和网关，可以实现通用的工程环境，优化 PLC 和运动控制之间的同步，从而提高精度和速度。Beckhoff工控机内嵌的TwinCAT可利用现代处理器的多核技术，使得应用于机器人应用或测量分析的复杂数学算法可以在单独的内核上执行，不会影响 PLC 性能。
2、高性能的伺服驱动器。
CoolDrive A8伺服驱动器是清能德创电气技术（北京）有限公司最新推出的国内首款网络化模块化伺服驱动产品，融合了共直流母线、能效管理、功能安全，多轴同步等多项创新技术，为客户提供更节能，更灵活，更安全的伺服系统。CoolDrive A8从产品形态、功能上来说非常适合用于工业机器人行业，完全可以替代国外同类产品，为客户提供更具性价比的方案。
CoolDrive A8是国内首家通过ETG一致性测试的产品，可以实现与 Beckhoff上位的EtherCAT总线完美兼容，能够发挥EtherCAT任务的最佳性能。由于CoolDrive A8伺服驱动器的电流环、速度环和位置环的控制周期分别可达到62.5us、125us和250us，频率响应更是高达3KHz，可充分满足高速并联机器人高速响应、高同步性的性能要求。
CoolDrive A8的各种前馈补偿功能、控制参数在线调整功能和定位振动抑制功能，进一步提高了本系统的响应性能、控制精度和系统稳定性。 国内创新性的模块化结构和共直流母线设计简化了系统接线，使系统扩展更加灵活，并提高了能源使用效率。CoolDrive A8集成的STO、SS1、SS2等安全功能，在紧急情况下可触发预先设置好的安全动作，保障设备和人身安全。
4、机器人实际性能评价
客户对这款高速Delta机器人的性能评价指标，主要是指机器人在抓取标准工件时，机器人本体运行稳定，定位误差<0.1mm时的最大作业频率。在实际系统调试过程中，CoolDrive A8精调控制参数前，机器人的作业频率即可达到90次/分钟，超过之前客户测试的其他国内伺服系统的性能指标。而在通过对伺服系统各项控制参数进行精确设定后，这台高速DELTA机器人的拾取速率达到了120次/分钟，与客户之前采用的国外高端伺服系统的性能指标完全相同，这样的结果完全超出了客户的预期，也验证了CoolDrive A8完全有能力替代国外高端伺服系统。
5、结束语
清能德创成立于2012年，是一家国内领先的高新技术企业。清，即是清华的清，清能德创主创人员均来自清华大学电机系，拥有丰富的行业经验和产品独立开发能力。自创立伊始，清能德创就专注于中高端伺服市场，致力于为工业机器人等高端装备制造厂商提供国产高端伺服系统，不仅在性能和功能上充分满足机器人对伺服系统的要求，同时没有国外同类产品高昂的价格，真正为客户提供更具性价比的产品与专业及时的技术服务。
从新品的推出到行业突破，清能德创通过领先的技术和定位逐步在业内树立了中高端产品形象，并始终专注于技术完善与创新，为实现机器人关键零部件的国产化，降低国内机器人整机厂商的总体成本，提高国产机器人的竞争力贡献自己的一份力量。(end)
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