伺服驱动器在并联机器人上的应用
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并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，在人力成本日益增加的时代，这项技术广泛应用于包装行业的各个领域，例如食品饮料，药品，物流等多个行业，用于实现快速抓取，提高工作效率。随着先进制造技术的发展，并联机器人将有非常好的发展前景。
近几年国内各机器人制造商及设备制造企业纷纷开始研发Delta并联机器人。但是由于我国Delta并联机器人的发展时间较短，国内Delta并联机器人负载能力及运动速度等性能指标要逊色于国外Delta并联机器人，为了提高负载能力及运动速度，国内厂家往往采购国外高端伺服系统，但是却提高了生产成本，失去竞争优势。
2、国产高速并联机器人
本文项目中的用户是国内一家专业生产高速并联机器人的厂商，特别是其创新开发的高速Delta机器人，采用独特的双动平台结构，可实现三维空间内高精度拾放作业，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性强的特点，可用于装配、搬运、分拣、拾料和装箱等作业领域。但是该款机器人在选择伺服系统时却着实费了一番周折。
一开始该公司选用的是全套国外高端伺服系统，配合其独特的机械结构，实现非常高的拾取速度。但是国外产品价格高昂，进行系统评测时还能承受，一旦进入批量生产环节，如此高的成本对国内还在发展阶段的机器人厂商来说确实无法承受。于是该公司联系了多家国内伺服厂商进行产品测试，希望能找到一款满足其性能要求的高性价比产品。最终，经过严苛的性能测试，清能德创推出的高性能多轴伺服驱动器CoolDrive A8得到了客户的认可，被选为该款高速Delta机器人的伺服系统。
该机器人规格参数见表1。
表1 机器人性能参数表
图1并联机器人机械系统组成图
4轴高速并联机器人由Beckhoff工控机作为上位控制器，CoolDrive A8伺服驱动器驱动伺服电机组成机器人的控制系统，系统组成见图2。
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