全伺服系统解决方案在瓦楞纸无轴印刷中的应用
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4 全伺服自动控制系统结构
图2为典型的Lenze无轴印刷全伺服控制系统结构图，主要硬件结构包含Lenze触摸屏MP1000、3200C运动控制器、Lenze伺服控制器及Lenze伺服电机。
伺服驱动器使用Lenze性价比较高的i700驱动器，i700是Lenze在伺服驱动器领域的新产品，i700分为单轴和双轴模块，双轴模块可以分别独立驱动两台伺服电机。i700内部不包含驱动程序，仅包含最基本的位置环、速度环、电流环等控制闭环，所有的设定值、控制命令等设定数据均由3200C通过EtherCAT过程数据通道下发。此外，部分设备如前缘进纸功率较大，因此需采用伺服9400，伺服9400采用Lenze CIA402模式，其控制思路与方法则与i700相同，均由3200C通过EtherCAT总线下发设定值和控制字等命令来控制驱动器。
Lenze触摸屏MP1000通过DVI线与3200C通讯。由于运动控制器3200C支持OPC Server及以太网自由口通讯，3200C可以与支持OPC协议或者以太网自由口通讯的触摸屏通讯。伺服电机则采用Lenze自身品牌的伺服电机。
系统电源供电较为灵活，i700伺服驱动器可由i700电源模块直流DC母线供电，并可以根据负载大小调整电源供电模块数量，电源模块之间并联连接；9400则可以外接380V，也可以选择一款大功率的供电模块，通过直流DC母线同时为9400及i700供电。
5 系统主要功能
1) 无轴印刷
在3200C中，使用虚拟主轴取代机械主轴作为设备控制的主轴，避免机械主轴的设备维护成本及控制精度差的特点。所有印刷单元及其它设备均根据虚拟主轴运行，以保证印刷设备动作的统一协调性和印刷精度。这样，通过控制虚拟主轴的运转就可以控制印刷全线的运转。
2) 相位同步
相位同步是印刷中极为重要的功能，相位同步控制精确与否直接影响到产品的印刷精度。在多色印刷中，为保证印刷精度和印刷图案精美，必须保证多色印刷单元的十字标紧紧的重合在一起，就需要精确的相位同步控制，同时提高系统的鲁棒性。
3) 相位回零
在操作人员进行印刷单元维护或者在更换印版时，进行点动或其它操作使各印刷单元相位偏离原来的初始印刷位置。为了使各印刷单元十字标重合，再次印刷之前，需要将各印刷单元相位调整到初始设定好的某一固定位置。
4) 印版压力修正
在印刷过程中，由于印版压力的影响，会导致印刷在纸板上的图案整体拉伸或者压缩，进而影响后续印刷精度或则图案精美度。为减小压力对纸板印刷的影响，可通过Lenze电气控制程序上来补偿此压力影响。
5) 凸轮曲线控制
在前缘进纸单元中，纸张进入拉纸辊或者印刷单元前，需要达到生产线速度。因此，纸张需要从静止加速到同步生产线速度，实现此要求还需要抬板动作进行配合。这样，进纸轮和抬板就需要在运动控制器3200C中使用不同的凸轮曲线进行协调控制纸张进纸速度。
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