伺服控制智能助力机械手应用及系统功能分析
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提升系统采用微操作力控制方式。提升系统的微操作力控制原理是仅仅利用末端操作器检测操作者施加的微操作力，通过在线的实时处理，及时响应操作者的上下动作，大大降低惯性，延展操作者的手臂，这是提升系统的指尖控制调节模式，其控制原理方框图如图五所示。为了实现负载位置的精细移动调节，设置了提升系统的微调模式，即利用按钮开关实现负载重物的位置微小调节，每次移动速度能达到0.5mm/s,实现位置精确调节。
整个系统由高性能单片机、功率放大模块、通讯模块、滤波电路模块等组成。其中高性能单片机主要负责控制算法的计算，功率放大模块实现PWM 信号的放大及电机的过流保护，滤波放大电路模块实现对末端操作器和压力传感器信号处理，通讯模块负责与上位机进行通讯。系统控制原理如图六所示。
5）信号采集处理
信号采集模块主要任务接受处理末端操作器信号并将处理后的信号传递给上位机，避免控制信号在传递过程中受其他噪声信号的干扰。
末端操作器中的滑动式电位计采用DC 供电，电位计信号通过二阶低通滤波器处理，去除噪声信号的干扰。控制开关信号经过光电隔离电路与下位机I/O 连接，去除噪声信号对开关信号的干扰。信号采集处理原理如图七
在实际应用中，不同领域配备不同的专用夹具。
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