伺服控制智能助力机械手应用及系统功能分析
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1. 轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和定位工作，成为各行业物料搬运装备的首选。
2. 精确定位：悬挂载荷后，在空中处于“浮动”状态，可实现所操作物料的快速定位。
3. 操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。
4． 高效安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。
一、目前智能助力机械手的搬运能力在 80kg ~ 320kg 之间，基本参数见下表。
1）系统结构
图二 系统结构示意
HL1： 电源
HL5: 悬浮功能指示灯
SB87：悬浮功能控制按钮
SB12： 停止按钮
系统的控制系统采用分散控制方式，上位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接受处理下位机信号并控制驱动提升系统；下位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接受处理末端操作信号并传递给上位机。上位机与下位机之间采用RS232 串口通讯方式。提升系统总体控制方案如图四所示。
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