μC/OS-II的任务管理

{

OS_TCB*ptcb;

OS_ENTER_CRITICAL();

ptcb=OSTCBFreeList;(1)

if(ptcb!=(OS_TCB*)0){(2)

OSTCBFreeList=ptcb->OSTCBNext;

OS_EXIT_CRITICAL();

ptcb->OSTCBStkPtr=ptos;(3)

ptcb->OSTCBPrio=(INT8U)prio;

ptcb->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;

ptcb->OSTCBDly=0;

#ifOS_TASK_CREATE_EXT_EN

ptcb->OSTCBExtPtr=pext;

ptcb->OSTCBStkSize=stk_size;

ptcb->OSTCBStkBottom=pbos;

ptcb->OSTCBOpt=opt;

ptcb->OSTCBId=id;

#else

pext=pext;

stk_size=stk_size;

pbos=pbos;

opt=opt;

id=id;

#endif

#ifOS_TASK_DEL_EN

ptcb->OSTCBDelReq=OS_NO_ERR;

#endif

ptcb->OSTCBY=prio>>3;

ptcb->OSTCBBitY=OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];

ptcb->OSTCBX=prio0x07;

ptcb->OSTCBBitX=OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))||OS_SEM_EN

ptcb->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;

#endif

#ifOS_MBOX_EN||(OS_Q_EN(OS_MAX_QS>=2))

ptcb->OSTCBMsg=(void*)0;

#endif

OS_ENTER_CRITICAL();(4)

OSTCBPrioTbl[prio]=ptcb;(5)

ptcb->OSTCBNext=OSTCBList;

ptcb->OSTCBPrev=(OS_TCB*)0;

if(OSTCBList!=(OS_TCB*)0){

OSTCBList->OSTCBPrev=ptcb;

}

OSTCBList=ptcb;

OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;(6)

OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_ERR);(7)

}else{

OS_EXIT_CRITICAL();

return(OS_NO_MORE_TCB);

}

}

当OSTCBInit()需要将OS_TCB插入到已建立任务的OS_TCB的双向链表中时[L4.2(5)]，它就禁止中断[L4.2(4)]。该双向链表开始于OSTCBList，而一个新任务的OS_TCB常常被插入到链表的表头。最后，该任务处于就绪状态[L4.2(6)]，并且OSTCBInit()向它的调用者[OSTaskCreate()]返回一个代码表明OS_TCB已经被分配和初始化了[L4.2(7)]。

现在，我可以继续讨论OSTaskCreate()(程序清单 L4.1)函数了。从OSTCBInit()返回后，OSTaskCreate()要检验返回代码[L4.1(7)]，如果成功，就增加OSTaskCtr[L4.1(8)]，

OSTaskCtr用于保存产生的任务数目。 如果OSTCBInit()返回失败， 就置OSTCBPrioTbl[prio]

的入口为0[L4.1(12)]以放弃该任务的优先级。然后，OSTaskCreate()调用

OSTaskCreateHook()[L4.1(9)]，OSTaskCreateHook()是用户自己定义的函数，用来扩展OSTaskCreate()的功能。例如，用户可以通过OSTaskCreateHook()函数来初始化和存储浮点寄存器、MMU寄存器的内容，或者其它与任务相关的内容。一般情况下，用户可以在内存中存储一些针对用户的应用程序的附加信息。OSTaskCreateHook()既可以在OS_CPU_C.C中定义(如果OS_CPU_HOOKS_EN置1)，也可以在其它地方定义。注意，OSTaskCreate()在调用OSTaskCreateHook()时，中断是关掉的，所以用户应该使OSTaskCreateHook()函数中的代码尽量简化，因为这将直接影响中断的响应时间。OSTaskCreateHook()在被调用时会收到指向任务被建立时的OS_TCB的指针。 这意味着该函数可以访问OS_TCB数据结构中的所有成员。

如果OSTaskCreate()函数是在某个任务的执行过程中被调用(即OSRunning置为True[L4.1(10)])，则任务调度函数会被调用[L4.1(11)]来判断是否新建立的任务比原来的任务有更高的优先级。如果新任务的优先级更高，内核会进行一次从旧任务到新任务的任务切换。如果在多任务调度开始之前(即用户还没有调用OSStart())，新任务就已经建立了,则任务调度函数不会被调用。

4.1建立任务，OSTaskCreateExt()

用OSTaskCreateExt()函数来建立任务会更加灵活，但会增加一些额外的开销。

OSTaskCreateExt()函数的代码如程序清单L4.3所示。

我们可以看到OSTaskCreateExt()需要九个参数!前四个参数(task,pdata,ptos和prio)与OSTaskCreate()的四个参数完全相同，连先后顺序都一样。这样做的目的是为了使用户能够更容易地将用户的程序从OSTaskCreate()移植到OSTaskCreateExt()上去。

id参数为要建立的任务创建一个特殊的标识符。 该参数在μC/OS以后的升级版本中可能会用到，但在μC/OS-Ⅱ中还未使用。这个标识符可以扩展μC/OS-Ⅱ功能，使它可以执行的任务数超过目前的64个。但在这里，用户只要简单地将任务的id设置成与任务的优先级一样的值就可以了。

pbos是指向任务的堆栈栈底的指针，用于堆栈的检验。

stk _size用于指定堆栈成员数目的容量。也就是说，如果堆栈的入口宽度为4字节宽，那么stk _size为10000是指堆栈有40000个字节。该参数与pbos一样，也用于堆栈的检验。

pext是指向用户附加的数据域的指针，用来扩展任务的OS_TCB。例如，用户可以为每个任务增加一个名字(参看实例3)，或是在任务切换过程中将浮点寄存器的内容储存到这个附加数据域中，等等。

opt用于设定OSTaskCreateExt()的选项，指定是否允许堆栈检验，是否将堆栈清零，任务是否要进行浮点操作等等。 μCOS_Ⅱ.H文件中有一个所有可能选项(OS_TASK_OPT_STK_CHK,OS_TASK_OPT_STK_CLR和OS_TASK_OPT_SAVE_FP)的常数表。每个选项占有opt的一位， 并通过该位的置位来选定(用户在使用时只需要将以上OS_TASK_OPT_???选项常数进行位或(OR)操作就可以了)。

程序清单 L4.3 OSTaskCreateExt()

INT8UOSTaskCreateExt(void(*task)(void*pd),

void*pdata,

OS_STK*ptos,

INT8Uprio,

INT16Uid,

OS_STK*pbos,

INT32Ustk_size,

void*pext,

INT16Uopt)

{

void*psp;

INT8Uerr;