基于虚拟仪器的同步伺服系统PID模糊控制器设计
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（3）同步控制
虽然已经建立了初步的模型，并采用模糊PID进行调节，但为了进一步提高伺服系统的同步性，将两者的位置或速度差，乘以适当的系数，形成一个微小值。对速度快者降低电压设定值，对速度慢者提高电压设定值，实现对两台电机的同步控制。由于在转速较低的情况下，电机对对电压信号更为敏感，因而此时系数可以设置的较小，高速时系数可以设置的较大，但两种情况下均不能设的很大，否则会导致电机不稳定。
3.实验结果
本同步伺服系统共完成了速度跟随、速度同步、位置同步、差动同步四种实验，其中速度跟随包括恒速跟随、线性跟随、含阶跃信号的线性跟随三种。以下图3中a、 b、c中白色直线表示设定值，红色●表示甲电机的实验结果绿色×表示乙电机的实验结果； d、e中白色直线表示实际差值；f中白色直线表示设定值，红色● 表示实际差值。
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/194942.htm
4．实验数据处理及分析
（1）对于输入的数字信号，伺服系统能实现如图3中a、b、c所示波形的实时速度跟随。
（2）能够实现两台电机的实时速度同步运行，闭环控制，如图3中d所示绝对误差不累积，相对转速差不累积且可以控制在10r/min以内。
（3）能实现两台电机的实时位置同步运行，闭环控制，如图3中e所示绝对误差不累积，相对角度差不累积且可以控制在±6°以内。
（4）能够实现单台电机预先转动给定角度后，另一台电机才开始转动，然后两台电机保持该恒定相位差同步运行，如图3中f所示，误差控制在±4°。
5.结论
利用本文提及的分段线性法、模糊PID控制理论、以及同步控制法相结合设计的控制器可以实现同步伺服系统的控制要求。利用这些方法和理论可以继续向速度更低或更高的阶段发展，因而即便在更宽的速度范围内也能实现对双电机的同步控制。另外由于本文中控制器的算法较为复杂、程序量较大且都是在操作系统（准确度只能达到毫秒级）的平台上运行，仅执行周期就接近10毫秒，因而我们的调节频率较低为20Hz，如果能设法提高调节频率，相信控制效果会有更进一步的改善。
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