直流电动机的非线性控制研究
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1．2 输出选择
控制目标是，给定角速度ω0，当负载变化或有扰动使角速度发生变化时，调节励磁电流ir，即状态x3，使角速度在ω0。稳定。因此，可选择输出函数为：
y=h(x)=ω-ω0=x1-ω0 (5)
系统可描述为：
2 输入／输出线性化设计
2．1 y=h(x)=x1-ω0的相对阶
当k=0时：
Lgh(x)=△hg(x)=[1 0 0]g(x)=0
当k=1时：
所以，在x2≠0的每一点，相对阶r=2。
2．2 状态方程变换
构造一组新状态变量z=[ξ1 ξ2 η]T=φ(x)，使得：
可取η=φ3(x)=X2，变换φ(x)在X2≠0的区间内定义了一个微分同胚，可将式(6)描述的非线性系统变换成如下形式：
2．3 求解控制律
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