基于CAN总线的集散控制系统智能节点的设计

　　unsignedcharcan_send（MSG_STRUCTsmsg）

　　｛

　　unsignedcharv;

　　inti;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2）;

　　if（v0x08）/＊判断是否可以发送数据＊/

　　｛v=smsg.id>>3;/＊标识符送识别码寄存器＊/

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）=v;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）;

　　v=smsg.id7;/＊识别码0-2位、RTR、DLC＊/

　　v=5;

　　v+=smsg.dlen;

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+11）=v;

　　for（i=0;i

　　｛＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+12+i）=smsg.data[i];｝

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x01;

　　return（1）;

　　｝

　　else

　　｛return（0）;｝

　　｝

　　c.报文接收部分
　　

　　unsignedcharcan_receive（）

　　｛

　　MSG_STRUCTrmsg;

　　inti;

　　unsignedcharbuf1,buf2;

　　while（（＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2））0x01）/＊判断是否有可接收信息＊/

　　｛buf1=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+20）;/＊将一帧信息取出＊/

　　buf2=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+21）;

　　rmsg.dlen=buf20x0f;/＊数据长度＊/

　　for（i=0;irmsg.dlen;i++）/＊取出数据＊/

　　｛rmsg.data[i]=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+22+i）;｝

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x04;/＊释放接收缓冲器＊/

　　rmsg.rtr=（buf2>>4）0x01;/＊远程帧＊/

　　rmsg.id=buf1;/＊取出报文标识符＊/

　　rmsg.id=3;

　　rmsg.id|=（buf2>>5）0x06;

　　switch（rmsg.id）/＊按标识符转入不同的数据处理程序＊/

　　case……

　　｛……

　　……｝

　　break;

　　case……

　　｝

　　｝

5.结束语

　　本文的创新点在于：将现场总线引入到集散控制系统中，克服了传统的串行通讯集散控制系统的实时性不强，通讯可靠性差的问题。所给出的CAN智能节点已应用于某发电厂的集散控制系统中，经过一年多的运行情况发现该设计方案具有较好的可靠性、实时性和灵活性。CAN智能节点不仅可以应用于集散控制系统，还可以用于其它分布式控制系统。