基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计
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3．3 姿态矩阵的计算
经过式(2)，式(3)实时计算出四元数后，由对姿态矩阵更新计算，再通过即可获得载体更新的姿态角。
3．4 速度位置的计算
加速度测量的比力信息fx，fy，fz，通过姿态矩阵转化到导航坐标系后记为Fx，Fy，Fz，转换由式(4)确定。东北天方向的速度VE，VN，VU由对加速度做积分运算确定，经度λ、纬度φ高度h由对速度做积分运算确定，分别见公式(5)，式(6)。
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/162532.htm
4 实验结果及分析
为了测定所设计的低成本捷联式惯性导航系统的性能和精度，进行了大量的实验室静态测试，图5，图6，图7为原理样机实时运行20 s的静态测试结果。由图可知，样机静态运行15 s，姿态误差最大为1．2°，速度误差最大为4．5 m／s，位置误差最大为33 m。分析实验结
果可知，样机运行在较短时间内，捷联解算结果良好。但是长时间运行，误差发散比较严重，主要原因有2个，其一是考虑低成本设计，所选用的MEMS惯性传感器精度比较低，与普通导航所用的惯性传感器精度有数量级的差距；其二，选用的导航方式为捷联式惯性导航，而捷联式系统为发散系统，本身误差有积累效应，时间越长误差越大。
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