基于AT89C52的备料机械手控制系统设计
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2 AT89C52控制系统设计
2．1 接口与内存地址的映像关系
备料单元PLC-I／O接口与AT89C52控制系统的并行8255地址及内存输入／输出映像关系见表1。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/161630.htm
2．2 AT89C52控制系统电路设计
从I／O接口表可知，该备料机械手的输入有15点，输出有9点，所以系统要扩展1片8255，并定义PA口，PB口为输入，PC口为输出，利用P1．0作为输出接口作为输出指示灯。考虑到上位机的控制需要，设计了由MAX 232组成的串行通信电路，AT89C52内部有8 KB的ROM，地址范围由0000H～1FFFH，可以满足控制的需要，故外部不再扩充存储器。电路如图2所示。设计8255的／CS、P2．7端为逻辑零，其他未用到的地址线为逻辑1，则8255的PA口地址为7FFC，8255的PB口地址为7FFD，8255的PC口地址为7FFE，8255的控制寄存器地址为7FFF。
2．3 系统I／O接口电路设计
原系统由PLC作为控制器，故其信号均为24 V直流电压信号。为适应单片机控制系统的需要，需将机械手侧的24 V信号转换为单片机能够接受的TTL电平，同时能够消除传感器、开关的突动干扰的影响。所以设置光电隔离器件实现电平转换和消除干扰。光电隔离器件采用TLP521-4，输入由LED指示电路反映输入的实际情况，以检测输入故障。输入接口电路如图3所示。
输出接口电路的作用主要是进行功率驱动和消除干扰和电平转换，电路如图4所示，由TLP521-4进行光电隔离，将计算机与机械手电路侧隔离，经功率驱动集成电路ULN2003A和达林顿晶体管驱动后，分别驱动继电器或指示灯，实现机械手的动作控制。
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