基于负压吸附的轮式玻窗清洁机器人

　　控制系统中由应用程序来实现控制任务，因此，应用程序设计的好坏直接决定了整个系统的控制质量和控制效率。图4为控制算法流程图。首先对控制系统的系统变量初始化、I/O口初始化、中断系统初始化、外围初始化等操作；然后通过无线接收模块nRF24L01接收来自手势识别系统发送来的控制信号，依靠SPI与单片机进行通信；最后，单片机将无线接收模块接收到的控制信号进行运算处理，产生控制左右电机的信号，并传送给驱动放大器，经放大后的控制信号直接驱动两个电机，实现机器人的全方位移动控制。

　　5 玻窗清洁机器人测试

　　在实验室竖直玻璃上进行测试，玻璃面上涂有少许深色污渍。如图5所示，玻窗清洁机器人能很好地吸附在玻窗上，并能实现在竖直方向全方位自由移动。向上移动速度为7 cm/s，向下移动速度为14 cm/s，左右移动速度为10 cm/s，其他方向移动速度介于7~14 cm/s之间。实验表明，该机器人能很好地去除玻璃上的污渍，清洁效果良好。

　　针对目前高层住宅清洗玻璃时面临的操作繁琐、难度较大、危险较高等问题，本文介绍了一种新型玻窗清洁机器人，给出了玻窗清洁机器人的总体设计思路，重点阐述了玻窗清洁机器人的结构设计、驱动模块以及控制算法。实验表明，该玻窗清洁机器人可在竖直玻璃壁面全方位自由移动，避免了玻窗清洁带来的高空作业危险，而且操作简单、使用方便，有较高的可行性和准确性，具有重要的应用价值和广阔的市场前景。