基于RTX的舵机控制系统研制
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3．1 上层软件
在启动舵机控制程序之前，先要启动RTX实时环境，因为底层驱动程序和上层舵机控制程序是同时运行的。软件的具体操作流程如图3所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/161110.htm
3．2 底层软件
根据舵机控制软件对数据采集的实时性要求，首先要对各采集板卡做在RTX下的驱动开发，这是舵机控制系统解决实时性问题的重点和难点。编写基于RTX的驱动程序，可以通过调用实时应用程序编程接口(RTAPI，Real-Time Applieation Programming Interface)函数来访问实时子系统(RTSS，Real-Time Sub-System)，并维持其系统的实时性。这样处理的优点是硬件可以通过RTX函数直接访问，驱动开发也更加简单。
所谓驱动程序，就是直接控制设备进行工作的底层程序，实现了硬件和高层应用程序的交互。如果要使用PXI总线设备上的某个功能，就需要CPU能通过某段范围的地址访问或内存访问的方式与该功能交互。RTX驱动程序可以将获得的基地址转换成系统能够识别的虚拟地址，然后通过读写函数对不同板卡的底层寄存器进行操作，从而实现控制板卡正常工作。PCI定位寄存器配置由BIOS自动完成初始化，如分配总线号、中断向量、地址空间等，驱动程序只需要对数据偏移寄存器，即设备内部寄存器进行配置。访问内部寄存器，首先要获得PCI设备在BIOS上的映射基地址，然后根据设备的寄存器偏移量和格式对寄存器进行访问。
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