TI InstaSPIN---一种可以使几乎没有经验的人员也可以快速、完全控制电机的技术解析

　　1) 无速度传感器条件下的定向控制

　　在一些比较苛刻或者需要很低成本的工业场合，往往无法安装编码器，这时无速度传感器的方案是唯一选择;但是其原理往往比较复杂，并且很难在低速的情况下取得理想的性能。FASTTM技术为用户解决了这一难题。它需要无速度传感器根据电机的电流、电压和逆变器直流母线的电压，根据一定的数学关系来观测无速度传感器条件下磁场定向所需要的关键变量的值，包括磁链、FOC定向角、转速、转矩等。具体使用的数学关系目前并没有开发，这应该算是TI的核心技术或者商业机密，但是这并妨碍我们使用它，并理解其工作方法。其原理框图图2 所示。

　　2) 电机参数的自动识别

　　通过电机参数的自动识别，结合一些控制理论中的自适应和自整定理论，从而可以大大减轻甚至完全将工程师从复杂且耗时的调节器整定工作中解放出来。

　　3) 负载惯量的自动识别

　　在初始状态下识别负载惯量，可以设定一个相对保守但是完全可用的调节器参数，如果对性能要求不是太高，甚至不需要再对其进行调节。在运行过程中实时识别负载惯量，可以根据设置对调节器进行调谐，并计算整个系统的最大加减速度等。

　　使用了FASTTM技术之后，我们图1中看到的FOC原理框图的Encoder部分就可以替换为图2中的观测器了。

　　最后，总结对比FASTTM与传统的控制方法，如表2所示