改进型时间触发嵌入式系统编程模式
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由于任务⑧执行一次要几秒钟的时间，整个超级循环执行一次至少大于任务⑧需要的时间，也就是说这个超级循环循环一次要几秒钟时间，将满足不了各任务响应时间的要求。
要解决这个问题，只有把任务⑧拆分成很多个子任务，将每个子任务的耗时压缩到10 ms左右，并定义好各个子任务完成后的状态，在超级大循环中每次根据状态只执行一个子任务，程序结构如下：
while(1){
任务①；
任务②；
……
switch(子任务状态){
case 子任务状态①：
子任务①；
break；
……
case 子任务状态②：
子任务②；
break；
……
case 子任务状态
：子任务
；break；
}
}
这样，就需要把一个耗时几秒的FFT运算任务拆分成几百个耗时10 ms左有的子任务，这显然是不可接受的。除此之外，超级大循环结构隐含的一个缺点就是随着任务的增加，循环体的执行时间是线性增加的，在实际设计中即使没有像任务⑧那样的高耗时任务，当系统功能增加时要保证系统响应的及时性也是一个不小的挑战。
1．2 使用“时间触发编程模式”进行编程
“时间触发编程模式”的核心是建立一个基丁时间触发的合作式的任务调度器，在系统中尽量减少事件触发(减少中断的使用)，系统通过任务调度器完成各任务的调度执行，下面是“时间触发编程模式”的典型程序结构：
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