基于摄像头的赛道信息处理和控制策略实现

　　算子O计算的是赛道黑线与视野中心线所围成的面积(图4中黄色区域)。其计算公式为：

　　(1)

　　其中mid为中心线的位置。一般来说，(1)式的结果在直道上很小，且随着赛车不断进入弯道内，数值将逐渐增大，出弯时则逐渐减小。这样，可以根据size的值进行分级，判断赛车前方的路况，决定赛车的速度级别。另外，速度也可采用以size为变量的P控制：

　　(2)

　　其中cur_speed为当前控制速度，min_speed和max_speed分别为控制范围内的最小、最大速度，min_size和max_size为size的最小、最大值。

　　舵机控制的各种参数当然也可以根据size的大小进行比例调整，这样能达到快速冲过S弯的效果，但由于size值并不能严格区分S弯和入弯前一段时间的状态，所以在普通弯道中赛车将靠内行驶，存在碰到内侧标志杆的危险。因此，为了安全起见，舵机控制采用一般的P控制即可。

　　实践证明，摄像头能采集丰富的赛道信息，对这些信息进行预处理，并充分利用提取到的黑线位置对赛道进行判决，能使得赛车行驶快速流畅。

　　相信随着比赛的深入，摄像头方案的潜力会被进一步挖掘。今后为了适应更复杂赛道的要求，提高参赛成绩，可以考虑：

　　·结合记忆算法。赛道记忆能实现赛车行驶的全局优化，而且今年增加了坡道，仅凭视觉很难预先检测，因此若结合记忆算法将明显提高性能。

　　·对判决算子进行改进。前面介绍的赛道判决算子，能反映直道和进出弯道的特征，但是对于S道并不敏感，因此可以考虑对其进行改进，或者采用其它算子。通常，将几个算子的结果进行加权平均后能达到更好的效果。