直角坐标机器人与关节机器人对比分析
前言：
现今工业机器人主要分两大类——直角坐标机器人和关节机器人，这两类机器人均适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运码垛、焊接等工作。沈阳莱机机电多年从事机器人事业，本文是结合沈阳莱茵机电的经验及知识来主要介绍直角坐标机器人和关节机器人的特性，以及两种机器人的应用对比。这些对比分析来自我们的经验及认识，有其局限性，不充分，仅供朋友们参考。
一、直角坐标机器人
1、概念：
基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够实现自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。
它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。
2、特点：
1）任意组合成各种样式，形成两轴到六轴不同结构形式。
2） 超大行程：单根最多长度是6米，但可以多根方便地级连成超大行程，例如50米长。
3）负载能力强：通常是到200公斤，但当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4）高动态特性：轻负载时其最高运行速度每秒8米，加速度每秒5米。
5）高精度：重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。
6）扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。
7）简单经济：编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。
8）寿命长：直角坐标机器人的寿命一般是10年以上，维护好可达40年。
9) 应用范围广：可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。
图1是一个典型的3D直角坐标机器人，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机组成。此外一个完整的机器人系统还需要控制系统和手抓。
二、关节机器人
1、概念：
也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的灵活度，通常5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
2、特点:
1) 有很高的自由度，灵活性， 从不同角度不同方位来工作。
2) 速度可达6米/秒，加速度10米/每秒；工作效率高，
3）经常在网络或电视里看到，较为世人所熟悉和接受。
4) 6轴机器人主要应用于汽车点焊，弧焊，装配（拧螺丝），检测类这些轻巧类工作。
5）人们开发了4轴搬运码垛类机器人。
三、特点及应用分析对比
1、工作空间与承载能力：
1）直角坐标型标准单根长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式机器人，其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。
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