实时操作系统μC／OS－Ⅱ在单片机上的移植

作者：时间：2012-02-17来源：网络收藏

4移植的细节

在 OSTaskStkInit（）中，任务堆栈区的构造特点是80196KC的堆栈区由高向低增长，最高处是任务的入口参数，接着是PC指针和程序状态字。如前所述，任务切换时要对临时寄存器和框架寄存器进行保护。明确了任务堆栈的构造后，编写任务启动函数（指OSStaart函数）和任务切换函数（指 OS＿TAASK＿SW和OSIntCtxSw 函数）的关键是，在得到了最高优先级的任务堆栈指针后，如何按正确的顺序出栈，直到PC针。其中OS＿TASK＿SW（）函数在切换任务之前还要编写对当前任务的现场进行保护的程序，而OSIntCtxSw（）不用，因为中断函数用C写成，而OSIntCtxSw（）是在中断中调用的，因此， TaskingC编译器在进中断时已自动对其保护。同时还应注意，由于在中断服务程序中没有定义局部变量，这使得Tasking C编译器不能对框架寄存器进行保护，因此，对这一寄存器的保护应在设计时自己加上。

　　还应注意，在其它中断服务程序中，如果没有定义局部变量，也应加上对框架寄存器的保护。如果有局部变量，编译器会自动对框架寄存器进行保护。在编写 OSIntCtxSw（）函数时应当注意，由于OS－IntCtxSw（）是在OSIntExit（）中调用的，且在调用OS－IntCtxSw（）之前又有一个关中断的操作。因此，笔者采用push a方式来关闭中断，也就是说，切换到另一高优先级的任务后，会在当前任务中留下在OSIntC－txSw（）和OSIntExit（）调用的返回地址4个字节的垃圾和pusha关中断时进栈的4个字节垃圾（共8个字节）。因此，为了保证下次切换到该任务的正确性，应将SP指针加8，然后再进行任务切换。为加深对此的理解，可以做一假设：如果80196KC是24位（3个字节）寻址能力，在当前任务中会留下OSIntCtxSw（）和OSIntExit（）调用的返回地址的6个字节的垃圾，如果关中断直接采用asmdi方式，而不牵扯到堆栈操作，此时SP应调整6个字节而不是8个字节。

5正确性检验

图3是一个点灯程序的主任务流程。其6个灯中的每一个点灯操作都是一个单独任务。第一个灯每两个时钟节拍做一次异或操作。如果LED1每执行2次异或操作向任务2发一信号量2，每执行3次异或操作向任务3发一信号量3，每执行4次异或操作向任务 4发一信号量4，每执行5次异或操作向任务5发一信号量5，每执行6次异或操作向任务6发一信号量6。那么，任务2到任务6在接到相应的信号量时将对自已控制的灯进行一次异或操作。理论分析，LED2到LED6的波形周期分别为LED1的2到6倍。笔者曾用示波器对6个灯的波形进行观察，其结果与理论分析相符，同时，在连续运行数天后，没有发现死机和复位，证明移植成功。