浅谈PIC单片机软件开发技巧

作者：时间：2013-02-07来源：网络收藏

单片机是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统。整个控制系统比较复杂，因而在PIC程序编写和空间分配方面需要注意一些问题。

　　1 动作标志位的使用

　　在整个控制中，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写上就有一些问题。如要求左手上升到故障位、右手上升到举手位（手初始位置在最下的放下位），光电开关0有效（即为0时是挡住），到达正确位置。用简单的理解可以写成下面的程序：

　　list P=16c73

　　call lefthandup

　　call righthandup

　　LO call readinsignal

　　bdss csl_v，1efthandligbts

　　call lefthandstop

　　btfsc csl_v，righthandlight4

　　goto L0

　　call righthandstop

　　L1 call readinsignal

　　btfsc csl_v，lefthandlight3

　　goto L1

　　call lefthandstop

　　：

　　lefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在手臂最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的故障位置；4表示在手臂的高举手位置。上面程序描写左手臂上升到举手位置和右手臂上升到故障位置并停止的过程。先判断左手到达否，到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左手到达故障位，右手到达举手位。

　　注意，这里的3，4表示的就是故障位，举手位。经过循环检测可以让手臂停在各位上，然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或下一点，这就影响下面动作的进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常的运行。在此情况下，需要修改程序的编写方式，采用标志位来控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动作子函数中对标志位置零。程序如下：

　　list p=16c73

　　：

　　actlonstopflag equ Ox6e ；位定义

　　lefthandfla8 cqu 0x0 ；0表示停止左手动作

　　rightbandflag equ Oxl ；O表示停止右手动作

　　：

　　movlw Ox03

　　movWf actionstopflag

　　call lefthanduo

　　call righthandup

　　L2 call readinsignal

　　btfss csl_v，lefthandhght3