基于MCU控制的自动平衡吊具
在航空航天、精密机械等重要领域，随着关键部件质量要求的提高，对起重吊装和装配操作提出了很高的要求。自动平衡吊具是一种由微处理器控制的全自动吊具，它可以在起吊过程中快速的自动调平，使被吊物的质心在吊具本身得到调整，从而使整个起吊过程中被吊物始终保持在水平状态；也可以使被吊物在起吊过程中快速地调姿，使被吊物保持一个任意的预先设定的姿态。满足上述领域中对起重吊装的高要求，是实现安全、高效、自动吊装装配作业的重要技术手段。
1 吊具机械结构及原理简述
为进行快速的装配体设计，吊具机械结构使用Solid Works进行装配体建模，各部分的配置及结构如图1所示。
吊具本身由机架(兼做y向导轨)、y向电机、y向丝杠、中间滑板组件(含x向导轨)、x向电机、x向丝杠、吊耳组件(4个)、手轮(4个)、吊环组件、吊索等部分组成。
倾斜传感器安装在机架上，传感器的工作方向分别与吊具的x、y方向平行，系统上电后，系统控制器读取倾斜传感器测出的机架倾斜数据(传感器的俯仰角和横滚角的数据分别代表吊具在x、y向的机架倾斜状况)，当测出的数据需要吊索沿x方向移动时，系统控制器根据吊索的当前位置和需要的位移量，计算出对应的速度和方向的控制信号，x向电机驱动电路根据系统控制器输出的控制信号，以合适的电机轴旋转方向和转速启动x向电机运转，电机旋转x向丝杠带动吊环组件完成指定幅度的移动；当需要吊索沿y方向移动时，y向电机驱动电路根据系统控制器输出的控制信号以合适的电机轴旋转方向和合适的转速启动y向电机，电机旋转y向丝杠带动中间滑板组件完成指定幅度的移动。
在吊具运行状态下，x，y向的控制过程是同时且连续进行的，直至吊具调平。
转动手轮，可以带动小丝杠调节滑块在x轴方向上的位置，以适应不同大小的被吊件。
2 控制系统概述
系统结构如图2所示，这里把整个系统按照检测、控制、通信、执行的顺序划分成四大块，各部分的工作如下：
检测部分：主要包括倾角和接近传感器等硬件。其中前者用于获得吊具的俯仰角和横滚角并传送给SP2539的子串口，为下位机判断电机转动方向，计算移动行程提供依据。后者分为软件停机传感器组和机械断电传感器组，采用双重制动策略，保障吊具在使用过程中平稳调平和安全使用。
控制部分：单片机嵌入式系统是控制机构的核心部件，首先接收检测部分的输出值，包括吊具的实时姿态、软件停机传感器组状态，同时调用子程序，处理输入信号并给出动作信号给1、2号变频器，使x，y向电机遵循指令进行动作。最后，单片机还需要和上位机设备进行交流，方便操作人员随时掌握系统的状态。
通信部分：这部分解决单片机分别与检测机构、上位机以及执行机构的信息传输。具体的讲，主要是指单片机与倾角和接近传感器、上位机调平控制指令、1、2号变频器输出频率、角度显示以及SP2539串口扩展系统之间的信息传输。
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