在B站科技区，稚晖君（本名彭志辉）的名字几乎等同于“硬核”二字。这位被粉丝称为“野生钢铁侠”的天才少年，曾以华为“天才少年计划”成员身份出圈，更因自制自动驾驶自行车、机械臂等黑科技作品屡登热搜。而在他众多神级项目中，超迷你FOC矢量控制驱动器（简称“Ctrl-FOC”）堪称“机器人的心脏”，今天我们就来揭开它的神秘面纱！

一、什么是FOC驱动器？为何被称为“机器心脏”？

FOC（磁场定向控制）**是一种通过精准控制磁场方向与大小的电机驱动技术，能实现无刷电机的“像素级操控”——无论是超低转速下的稳定扭矩，还是高速动态响应，都远超传统电调（ESC）。相较普通电调，FOC的优势在于：

• 低噪音：正弦波驱动替代方波，运行更安静；

• 全闭环控制：支持力矩、速度、位置三环控制，精度更高；

• 能量回收：刹车时可反向发电，提升能效；

稚晖君设计的Ctrl-FOC驱动器，体积仅巴掌大小，却支持双路100A峰值电流，可同时驱动两个无刷电机和一个60KG扭力舵机，堪称机器人动力系统的“心脏”。

二、三个月炼狱开发！从废板堆到“全能开发板”

稚晖君曾坦言，这是“做过最曲折的板子”——历时3个月，历经数十次软硬件调试，废板堆成小山。

• 硬件极限挑战：板载大功率MOS管、高精度电流采样电路，稍有不慎即短路烧毁；

• 算法攻坚：FOC核心算法需结合电机参数动态调整，代码量超万行；

• 工业级设计：采用上下叠板结构，逻辑单元与功率单元分离，方便适配不同功率电机。

最终成果令人惊叹：驱动器集成CAN、USB、I2C接口，配备128x80分辨率OLED屏，甚至能通过自定义固件模拟物理引擎效果，变身“全能开发板”。

三、从机器狗到自动驾驶单车：驱动器的“封神”应用

稚晖君的Ctrl-FOC不仅是实验室里的玩具，更在多个硬核项目中大放异彩：

• 自动驾驶自行车“XUAN”：驱动后轮电机与动量轮，实现自主平衡与避障，搭载激光雷达与昇腾AI芯片，被B站CEO陈睿赞为“重新定义自行车”；

• 机械外骨骼协作：双电机实时同步力矩反馈，模拟人体关节联动，为未来人机交互提供可能
  ；

• 工业机器人：支持高精度位置控制，可替代进口驱动器，成本降低70%；

四、开源精神：技术普惠的“稚晖式浪漫”

与许多闭源商业产品不同，稚晖君坚持将硬件设计图、固件代码全部开源。他在GitHub发布的资料包中，甚至详细标注了PCB布线技巧与算法调参心得。这一举动直接降低了机器人开发门槛，无数极客和高校团队以此为基础，研发出教育机器人、智能农机等创新应用。

【自制】机器人的心脏--超迷你FOC矢量控制驱动器【软核】_哔哩哔哩_bilibili

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项目开源地址：
https://github.com/peng-zhihui