基于DSP+CPLD的伺服控制卡的设计
已知一位置伺服系统的数学模型系统的开环传递函数z变换后的表达式为：本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/163843.htm
采用的单神经元PID及CMAC相结合的复合控制算法，完成对位置伺服控制器典型输入斜坡输入响应的仿真实验。
图3和图4分别是位置伺服系统的单位斜坡输入响应曲线图，通过对图形的分析，可以看出，单神经元PID与CMAC相结合控制算法比常规PID控制算法有更小的跟随误差，直接决定该控制系统的控制精度。图4是在输出端加入lO％的阶跃扰动后，两种控制算法的输出曲线图，由图可知单神经元PID与CMAC相结合控制算法比常规PID控制算法有更好的抗干扰能力。
3 结 语
针对位置伺服控制系统的特点，设计了一种基于神经网络控制算法的伺服运动控制卡，将单神经元PID与CMAC并行控制的伺服控制算法应用在位置伺服系统的位置环控制。仿真结果证明了该控制算法较常规PID控制有更好的动态特性、控制精度、抗干扰能力，而且具有自适应功能。
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