基于AT91RM9200的CAN智能节点设计
1 硬件设计
CAN智能节点的设计涉及2个方面：需要实现的功能；如何实现CAN通信。因此本文基于AT91RM9200和MCP2510提出的CAN智能节点的设计框架如图1所示。在此首先介绍主要芯片的特性，然后再说明智能节点的设计原理。
1．1 芯片特性
AT91RM9200是Atmel公司生产的一款ARM9处理器，它是完全围绕ARM920T ARM Thumb处理器构建的系统。它有丰富的系统与应用外设及标准的接口，从而为低功耗、低成本、高性能的计算机宽范围应用提供一个单片解决方案。
MCP2510是由美国微芯科技有限公司(MicrochipTechnology Inc．)生产的一款带SPI接口的CAN协议控制器，完全支持CAN总线V2．0A／B技术规范；能够发送和接收标准和扩展报文，通信速率最高可达1 Mb／s，同时具备验收过滤以及报文管理功能；通过SPI接口与MCU进行通信，最高数据传输速率高达5 Mb／s；包含3个发送缓冲器和2个接收缓冲器，还具有灵活的中断管理能力。所有这些特点使得MCU对CAN总线的操作变得非常简单。PCA82C250是由Philips半导体公司生产的一款CAN收发器，是CAN协议控制器和物理传输线路之间的接口。它可以用高
达l Mb／s的位速率在2条有差动电压的总线电缆上传输数据。
1．2 设计原理
本文将CAN智能节点需要实现的功能统称为功能模块。由于AT91RM9200处理器具有丰富的系统与应用外设及标准的接口，因此根据应用的需要很容易就可实现功能模块的扩展。本文着重说明AT91RM9200处理器如何实现CAN总线的扩展。
AT91RM9200处理器提供4个SPI接口。其中MOSI(主机输出从机输入)、MISO(主机输入从机输出)、SPCK(串行时钟)3个引脚信号由4个SPI接口共用；而4个片选信号NPCSO，NPCSl，NPCS2，NPCS3则用于分别选通4个SPI接口。而CAN控制器MCP2510的SPI接口引脚定义：SI(数据输入)、SO(数据输出)、SCK(时钟输入)、CS(片选输入)。该设计将AT91RM9200第二个SPI接口与MCP2510的SPI接口相连(MOSI←→SI，MIS0←→SO，SPCK←→SCK，NPCSl←→CS)，从而建立了它们之间通信的桥梁。同时将MCP2510芯片的中断输出引脚INT与AT91RM9200芯片的中断输入引脚IRQ5相连，从而可将MCP2510芯片产生的中断(包括发送、接收、报文错误、总线活动唤醒、错误等中断)事件通知AT91RM9200处理器，让其作出相应的处理。
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