固定翼飞机竖直飞行控制系统方案设计

　　·整个电路的电源由J1从接收机引入，通过78FC33变为3.3V后给MCU和传感器供电，J2、J3、J4分别是左右、油门和前后控制。

　　·主控MCU的第二路TPM的捕捉输入端TPMCH1接接收机的信号输出端。本遥控系统是9通道的，也就是可同时控制9个机构，这种9通道的信号见图3。它是由间隔为20ms的一个个脉冲串组成，每个脉冲串有9个脉冲，连续两个脉冲的上升沿的间隔就是遥控器送出的有效控制信号，此间隔最小1ms、最大2ms。TPM捕捉到9个脉冲的宽度后，就可以根据需要直接送给舵机或经PID运算后再送给舵机了。至于如何识别某一脉冲是上一个脉冲串的结尾还是下一个脉冲串的开头，这里涉及到一个同步脉冲的概念，属于软件内容，在此先不作解释。

　　·主控MCU的串行输出端接辅助MCU的串行输入端。主控MCU想如何控制飞机动作，只要通过串口把数据发送给辅助MCU就可以了，发送格式如表1所示，共8个字符，其中0xAA、0x55为引导位……

　　·三个LED，D1是电源指示灯，D3用于指示“我是控制电路，我已经开始控制飞机竖直飞行了”，D2是“出错了，小心出问题，快切换回由你控制吧。”

·辅助MCU有两个工作：一是读主控MCU送来的串行数据，找到引导字符后，把前后左右上下（油门）的数据送入相应的数组贮存；二是每20ms把相应的数组里的数据以脉冲形式发送出去。脉冲最小1ms、最大2ms。这个信号送入飞机的执行机构——舵机后对应的输出规律见图4。1ms的脉冲使舵机摇臂在最左边的位置，1.5ms的脉冲使舵机摇臂位于中位，2ms的脉冲使舵机摇臂在最右边的位置。舵机的摇臂连接飞机的各执行机构，摇臂摇动时飞机的执行机构（如尾翼等）也跟着摆动。

软件描述

　　主控MCU部分，流程图见图5。