TMS320F2812三种运行方式在SRM控制中的应用

引言
开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor，SRM)的控制对实时性的要求很高，它需要不断地判断其转子瞬时位置、相电流等信息，进而控制SRM换相，实现电机运转。而作为SRM的控制核心，不仅要实现上述SRM基本控制功能，而且要实现各种控制策略(包括电流斩波控制、电压PWM控制、角度位置控制)，甚至是很复杂的SRM优化算法的应用。因此，SRM的控制需要一个性能优越的控制核心。
TI公司推出的TMS320F2812是一款性能非常优越的数字信号处理器(DSP)，最高工作时钟频率可达150MHz。其外设功能十分强大，存储资源也很丰富：芯片内部集成了18K SARAM(M0、M1各1K，L0、L1各4K，H0为8K)，Flash为128K；且预留了5个扩展空间，方便用户进行功能扩展。这就为TMS320F2812运行方式的多样化提供了条件，同时也是选其作为SRM控制核心的原因。

1 TMS320F2812三种运行方式的实现
TMS320F2812代码的开发环境为CCS，其工程一般由头文件、源文件、库文件以及连接命令文件(CMD)四种文件组成。头文件采用位域结构体进行定义，方便用户操作相关寄存器；源文件保存用户开发时编写的软件代码；库文件为系统文件，无法修改；CMD文件则是用来分配存储空间的，它告诉链接器将编译器生成的段链接到哪。所以，要想实现代码运行方式的多样化，必须很好地了解CMD文件。
CMD文件包括MEMORY和SECTIONS。其中，MEMORY的作用是指示存储空间的起始位置和长度，而SECTIONS的作用是将各种初始化段和非初始化段分配到相应的存储空间。二者都是由编译器自己编译、生成及归类的。初始化段包括所有的代码、常量及初始化表格等；非初始化段由变量、堆栈等组成。用户也可以通过“#pragma DATA_SECTION”和“#pragma CODE_SECTION”指令，将自己定义的数据段或代码段分配到对应的数据空间或程序空间，完成映射。
1．1 RAM调试运行
RAM调试运行指的是将用户编写的代码下载(load)到片内RAM，并在RAM上直接运行的一种运行方式。这种方式实际上就是通常所说的在线仿真。TMS320F2812通过仿真器与主机相连，主机能够在线调试程序，例如启动、停止、单步运行、设置断点等。
RAM调试运行方式实现简单，其程序流程为：code_start-> wd_disable-> c_int00-> main()。 code_start和wd_disable的程序包含于DSP281x_CodeStartBranch．asm中，具体程序如下：