EtherCAN转CANopen网关控制伺服电机

1、打开CANopen Configuration Studio配置软件，创建一个新工程：

2、点击工程找到通信设置：

3、点击搜索双击搜索到的设备点击确认：

4、点击添加主站设备，在设备列表选中主站设备：

5、点击设备找到“导入EDS文件”

6、选择伺服电机描述文件点击打开：

 7、点击添加从站设备在设备目录找到点击描述文件：

8、选择电机节点ID点击确认：

9、点击主设备在通用属性设置电机波特率：

10、点击从站设备PDO参数里添加对应的PDO：

11、右击打开添加：

12、找到对应的PDO指令点击添加：

13、需要的指令添加完成以后打开工程点击自动偏移：

14、设置完成后点击生成：

15、生成成功后点击下载：

16、打开汇川plc编程软件，在文件找到创建新工程，给工程命名选择plc型号：

 17、在右侧工具箱右击EtherCAT Devices导入XML文件，选择XML文件点击打开：

18、导入XML文件成功后重启软件，重新打开软件后找到安装好的XML文件双击添加：

19、在工具找到通讯设置，点击搜索选择搜索到的设备点击测试：

 20、右击EtherCAT找到自动扫描并打开：

 21、进入自动扫描后点击开始扫描：

 22、双击进入从站设备，点击过程对象进行添加PDO映射：

23、根据PDO这边的位长度添加相对应的数据类型，比如下图所示32个为对应4个字节，4个字节对应2个字所以下图我们添加了一条dword（双字），根据这样依次添加对应的类型：

 24、添加完成后如下图所示：

 25、设置完成点击下载：

 26、下载完成点击在线监控，进入I/O功能映射先给模式选择给3让电机进入速度轮廓模式：

27、设定电机轮廓速度：

 28、设置电机目标位置：

 29、最后在第一条指令先给入6（预使能）：

 30、给入6以后再写入7（电压使能，停机脱使能）：

 31、最后写入15（启动）让电机启动：

 32、写入15（启动）以后电机成功启动：

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