ABB KUC711AE101 3BHB004661R0101红外传感器
KUC711AE101红外传感器基于红外****和红外接收器或探测器，通常并排安装另一方面确保完全感应。之所以使用该传感器模块，是因为它能够检测出对比度很高的颜色。

该传感器使用光反射的概念，该传感器的电压输出仅在表面如果靠近传感器模块的表面是非反射表面，则感应到的反射到接收器（白色表面）（黑色表面）传感器电压输出不会下降。因此，黑色表面的电压输出保持不变并且当检测到白色表面时将下降。对于该应用，其中3个红外传感器模块用作线路检测传感器，用于校准直线跟随机器人的运动。传感器检测放置在直线跟随机器人也在使用同样的概念。图3所示的系统图基本上解释了整个系统的操作理论，矩形由

侧面表示线路跟随器移动的工作台，限位开关的启动和停止表示同步装置线路跟随器用来向IRB1410 ABB机器人发送信号，表明其已到达最终目的地，即限位开关start发送信号，让机器人从拾取平台拾取物体，并将其放置在直线跟随机器人上当限位开关停止时，系统向机器人发送信号，使其从直线跟随器机器人系统中拾取输送的物体并将其放置在放置平台上。拾取器1至拾取器20是在IRB1410 ABB机器人中编程的程序，用于拾取为每个对象指定位置的对象，pick a是为从直线拾取对象而创建的例程跟随机器人系统。平台上拾取和在线跟随器机器人系统的编程例程为同样，所有例程之间的区别在于它们被执行的位置。

这些拾取例行程序按照以下列出的顺序进行编程：

1. 将机器人末端执行器移动到对象正上方的位置，使其工具中心点朝下。

2. 线性向下移动刀具中心点，直到与物体有足够的接触。

3. 等待0.5秒。

4. 打开真空夹持器。

5. 等待0.5秒。

6. 将带有对象的工具线性向上移动到拾取对象位置上方的一点。

位置1到位置20是在IRB1410 ABB机器人中编程的例程，用于将物体放置在指定的位置对于每个对象，位置a是为将对象放置在线跟随器机器人系统上而创建的例程。这个在平台上和在线跟随器机器人系统上执行的放置程序是相同的所有例程之间的区别在于它们被执行的位置。这些位置例行程序在顺序概述如下：

1. 将机器人末端执行器和已经拾取的物体（激活真空夹持器）移动到刚好位于放置对象时应使其工具中心点朝下。

2. 线性向下移动工具中心点和对象，直到对象与平台上创建的孔对齐对于对象。

3. 等待0.5秒。

4. 关闭真空夹持器。

5. 等待0.5秒。

6. 将工具中心点线性向上移动到物体掉落位置上方的一点。

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