4、Robust Range Estimation with a Monocular Camera for Vision-Based Forward Collision Warning System

如果车辆宽度已知，那么车距为d=FW/w。

如上图，可以计算距离为：

整个FCW系统流程图如下：

给了一个虚拟水平线的概念，估计它的位置 图片，Hc为摄像头高度，Yb是车辆框底部的垂直位置。然后可以计算出车辆距离：

5、Robust Vehicle Detection and Distance Estimation Under Challenging Lighting Conditions

碰撞报警需要估算安全距离。下图几何关系能给出估计距离的公式：

距离公式为

下图是IPM的鸟瞰图展示距离：

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