行业概述和需求：

      采摘机器人由机械手、末端执行器、视觉传感器和移动机构等组成。由于生长位置没有规律，采摘目标容易被枝叶遮挡收获时要求机械手活动范围大，且能避开障碍物。目前有一种多自由度的采摘机器人，能够形成指定的采摘姿态进行采摘。该机器人采用彩色工业相机机作为视觉传感器来寻找和识别成熟果实,利用视觉对目标进行定位，移动机构采用前驱四轮结构,能在垄间自行移动。采摘时，移动机构行走一定距离后进行图像采集，利用视觉系统检测出果实相对机械手坐标系的位置信息，判断果实是否在收获的范围之内。若可以收获，机械手靠近实，用吸盘吸住果实后，用机械手指抓住果实，然后机械手通过旋转腕关节拧下果实。