前面几期《指南》中，我们分别介绍了研控EtherCAT总线（后文简称“E总线”）驱动器与倍福、欧姆龙、基恩士、松下主站的连接步骤及注意事项。

这次，我们将重点介绍研控E总线驱动器与正运动EtherCAT主机的连接步骤，可用于研控现有的11款E总线驱动器，以及即将发布的AS3-BNI系列伺服驱动器，希望对您有所帮助！

一、应用说明（提示内容）

本文介绍如何使用“正运动主站控制器的EtherCAT主机(EtherCAT总线运动控制器)”及其上位编程开发软件“ZDevelop.exe”连接并控制YAKO的EtherCAT总线驱动器。

【按照步骤操作后，可以使用该上位编程开发软件的开发程序，通过YAKO的EtherCAT总线驱动器来控制电机运动。】

如需了解更高级的运动控制功能，请咨询深圳正运动技术有限公司的相关技术人员。

本《指南》适用于全系列：正运动主站控制器EtherCAT主机(EtherCAT总线运动控制器)、YAKO EtherCAT总线驱动器和配套电机。

请注意：

本文运动控制器以正运动ZMC464为例，驱动器以“研控混合伺服MS-Mini3E”为例，因此文中操作界面的相关产品型号会显示为“ZMC464”、 “MS-Mini3E”，但本指南适用于研控全系列EtherCAT总线驱动器。

二、连接指南（正文内容）

附录： EtherCAT总线运动控制器（主站）和EtherCAT总线驱动器（从站）的程序。

定义EtherCAT总线变量▼

打开EtherCAT总线通信▼

定义运动变量▼

主站CSP模式应用案例▼

从站速度（PV）模式应用案例▼

从站位置（PP）模式应用案例▼

从站回零（HM）模式应用案例▼

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