在小型机械臂中，通常需要使用无框直接驱动电机，以减小机器人关节的尺寸、减轻机器人重量，并提升其动作效率。而作为直接驱动电机，也会带来一个新的问题，就是较高的技术实施难度和应用集成成本。

这一方面是因为无框电机本身复杂的操作使用流程，另一方面，在设计制造机器人过程中，需要将力矩电机、编码器反馈、制动抱闸和谐波减速机等多个零散的运控传动组件集成到机器人关节这个尺寸极为有限的狭小空间中，同时还必须确保机械臂快速、灵活和可靠的运动性能。由此而带来的超长开发周期和高昂制造成本，在一定程度上阻碍了小型关节机器人的广泛应用和普及。

这就引出了另一类产品——超声电机。

机器人手指主要有3个大部分组成：微型超声电机手指结构、微型超声电机驱动电源及运动算法、微型闭环控制管理。

微型超声电机手指结构

以人的手指同比例进行机器人手指结构设计，将特种微型超声电机安装在特定的狭小空间，可以是中间出轴结构带齿轮，也可以中空直接驱动的结构。根据实际需求进行设置

微型超声电机驱动电源

应用于机器人手指特种微型超声电机的驱动电源体积要求尽可能小，以便于安装在极为狭小的空间，输入电压为安全电压，电源之间不要有干扰。在项目推展的未来，将会将驱动电源分为控制电源模块及功率模块进行集成电路开发，以便于在微小的空间安装多个驱动电源。

微型闭环控制管理

机器人手指微型闭环控制超声电机管理系统，驱动控制运算能力需求强，使用高于15位绝对编码器，实现精准的运动控制，使用传感器以及机器人手指运动算法实现精细化高精度的运动控制。

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